Bee35 PX4 셋팅 튜토리얼
| 2025-06-20 18:10:081. 조립 전 점검사항
Bee35 프레임의 구성은 위와 같습니다. 누락된 것이 있으면 조립을 시작하지 말고 바로 연락주세요.
MicoAir AIO V2 FC 에 USB 단자를 연결하면 위와 같이 LED 가 켜집니다.
이 상태에서 Qgroundcontrol 프로그램 (이하 QGC) 을 실행하고, 윈도우에서 Driver 설치가 자동으로 완료되고 나면 잠시 후 자동으로 QGC 에 연결됩니다.
연결이 된 후에 FC 를 손으로 잡고 앞뒤좌우로 움직였을 때 QGC 의 우측 상단의 표시한 부분이 움직여야 합니다.
만약 FC 의 LED 에 불이 안들어오거나, QGC 에 반응이 없으면 조립이나 납땜을 시작하지 말고 바로 연락주세요!
FC 의 GPS 단자에 GPS 를 연결하고, USB 를 연결하면 GPS 의 LED 에도 불이 들어와야 합니다.
불이 안들어오면 조립이나 납땜을 시작하지 말고 바로 연락주세요!
모터를 손으로 왔다갔다 돌려보면서 걸리는 느낌이 없는지 확인하세요.
전선끝이 서로 닿으면 모터가 뻑뻑하게 느껴지며, 그것은 정상입니다.
전선끝이 닿지 않도록 한 상태에서 손으로 모터를 돌렸을 때 부드럽게 돌아가는지 확인하세요.
만약 모터에 이상한 이물감이 느껴진다면, 조립이나 납땜을 시작하지 말고 바로 연락주세요!
2. PX4 펌웨어 설치
MicoAir AIO V2 FC 에는 기본적으로 Ardupilot 펌웨어가 설치되어 있으므로, PX4 를 설치하기 위해서는 펌웨어를 새로 설치해야 합니다.
위 페이지에 접속합니다.
최신 버전의 펌웨어 파일을 찾습니다. Bootloader+Firmware.bin 파일입니다.
다운로드 버튼을 눌러서 파일을 다운로드 받습니다.
위 페이지에서 STM32Cube Programmer 프로그램을 다운로드 받은 후 설치합니다.
FC 의 BOOT 버튼을 누르고 있는 상태에서 USB 를 연결합니다.
이렇게 하면 FC 가 DFU 모드로 부팅되며, LED 에는 아무런 불도 들어오지 않습니다.
이제 앞서 다운로드 받은 STM32Cube Programmer 프로그램을 실행합니다.
화면 우측의 UART 를 USB 로 변경하고, 새로고침 버튼을 한 번 누르면 USB1 이 선택됩니다. 이 상태에서 Connect 버튼을 누르면 DFU 모드의 FC 에 접속됩니다.
좌측 메뉴에서 Erasing & Programming 버튼을 클릭한 후,
Browse 버튼을 눌러서 아까 다운로드 받은 Bootloader + Firmware.bin 파일을 선택합니다.
아래의 Automatic Mode 에서 Full chip erase 와 Download file 에 체크가 되어 있는 것을 확인한 후, Start automatic mode 버튼을 누릅니다.
1~2분 정도 기다리면 기존 FC 에 저장되어 있던 내용이 삭제되고, PX4 펌웨어가 업로드 됩니다.
위 화면과 같이 로그에 File download complete 라고 나오면 PX4 설치가 완료된 것입니다.
하지만 간혹 File download failed 메세지가 나오는 경우가 있는데, 이 때는 기존 메모리의 삭제는 완료되었지만 PX4 의 업로드는 실패한 경우입니다.
이 경우 업로드를 다시 진행해야 합니다.
Please disconnect device 메세지가 나오면 [x] 버튼을 눌러 줍니다.
프로그램 좌측 메뉴에서 Memory & File editing 항목을 클릭합니다.
Read 버튼을 눌렀을 때 위와 같이 모든 항목이 FFFFFFFF 로 나오면, 현재 FC 의 내용이 모두 삭제된 상태 (PX4 업로드가 실패한 상태) 입니다.
이 경우, Open file 탭을 클릭하여 펌웨어를 다시 설치할 수 있습니다. (이미 PX4 펌웨어 설치가 성공했으면, 이 단계는 건너뜁니다)
Open file 탭을 클릭한 후 아까 다운로드 받았던 Bootloader + Firmware.bin 파일을 다시 선택하고 Download 버튼을 클릭합니다.
File download complete 가 나오면 펌웨어 설치가 성공한 것입니다.
이제 Disconnect 버튼을 눌러 프로그램과의 연결을 종료하고, FC 에서 USB 를 분리하여 FC 의 전원을 꺼 줍니다.
FC 에 다시 USB 를 꽂아줍니다. 이번에는 Boot 버튼을 누르지 않고 그냥 USB 를 연결합니다.
그러면 FC 에서 PX4 가 실행되며, FC 의 LED 가 점등됩니다.
이제 PC 에서 QGC 프로그램을 실행하고 잠시 기다리면 자동으로 QGC 가 FC 의 PX4 에 접속되면서 위와 같이 설정 화면이 표시됩니다.
이 까지 완료되었으면 이제 FC 를 드론 프레임에 장착하고, 모터를 연결(납땜) 하면 됩니다.
FC 를 드론에 장착하기 위해 USB 를 분리합니다.
3. 드론 조립
위 사진은 드론의 아랫면 입니다.
프레임은 조립이라고 할 부분이 없으므로 나사를 조으는 방법 등은 생략하겠습니다.
모터의 3가닥 전선에는 극성이 없으므로, FC 의 모터 연결부에 4개의 모터선을 각각 연결(납땜)합니다.
납땜 작업시에는 납이 튀지 않도록 주의하시고, 인두기를 너무 오래 대고 있으면 과열로 인해 FC 가 손상될 수 있으니 주의하세요.
일단 납땜이 시작된 이후에는 어떤 경우에도 FC 는 초기 불량으로 인정되지 않습니다.
GPS 는 FC 에 GPS 라고 적혀 있는 부분에 연결해 줍니다. (위 사진에서 위치 참조)
수신기는 FC 의 USB 가 있는곳의 반댓면에 연결합니다 (UART4, 위 사진에서 위치 참조)
전원 커넥터는 FC 에 동봉된 것은 XT30 이지만, 배터리 연결의 편의성을 위해 XT60 으로 장착하는 것을 권장 드립니다. (커넥터 별매)
{goodinfo:
99991539^^XT60 커넥터 전원잭 (10cm 실리콘 케이블 장착)
/goodinfo}
99991539^^XT60 커넥터 전원잭 (10cm 실리콘 케이블 장착)
/goodinfo}
전원 커넥터를 납땜할 때 동봉된 콘덴서(캐피시터)도 함께 납땜해 줍니다. 콘덴서에는 극성이 있으므로, 위 사진을 참고하셔서 극성에 유의합니다.
콘덴서의 다리 부분이 노출되어 합선(숏트)이 일어나지 않도록 다리 부분을 수축튜브(별매)로 감싸 주는 것이 좋습니다.
FC 에는 방향성이 있습니다. 한쪽 모서리에 화살표가 있으며, 화살표가 드론의 앞쪽을 바라보게끔 설치합니다.
위 사진에서는 FC 를 드론에 설치할 때 빨간색의 무언가로 고정한 것이 보이는데, 저것은 16AWG 실리콘 케이블을 5mm 길이로 자른 후, 안쪽의 철심을 빼낸 실리콘 껍데기 부분입니다.
이렇게 고정하면 간편하면서도 방진 효과까지 있어서 좋습니다.
위 사진은 드론의 윗면 입니다.
GPS 마운트와 GPS 를 어떻게 장착하는지 참고하시기 바랍니다.
GPS 의 경우 FC 와 마찬가지로 방향성이 있으므로, 잘못된 방향으로 장착하지 않게끔 주의합니다.
4. PX4 셋팅
드론에 USB 를 연결하고, QGC 프로그램을 실행합니다.
잠시 기다리면 위와 같이 QGC 에 접속되며, 설정 화면이 표시됩니다.
만약 설정 화면이 나오지 않을 경우,
위와 같이 QGC 좌측 상단의 Q 버튼을 누른 후, 기체 설정 버튼을 눌러 설정 화면으로 들어갑니다.
Airframe 항목에서 Generic Quadcopter 가 선택되어 있는 것을 확인합니다. (기본값으로 선택되어 있음)
만약 다른 항목이 선택되어 있거나, 아무 선택도 되어 있지 않은 경우, Generic Quadcopter 를 선택하고, 우측 상단의 [적용하고 재시작] 버튼을 눌러줍니다.
재시작을 하면 다시 QGC 에 접속하기까지 몇십 초 정도 기다려야 합니다.
센서 항목에 들어갑니다.
가장 먼저 방향 버튼을 클릭한 후, Rotation_Roll_180 을 선택하고 OK 를 눌러줍니다.
이것은 우리가 FC 를 장착할 때 편의를 위해 뒤집어서 장착했기 때문에 해 주는 설정입니다.
이후 재부팅을 해 주어야 하므로, USB 를 뺏다가 5초 후 다시 연결합니다.
재부팅을 하면 다시 QGC 에 연결되기까지 몇십 초 정도 기다려야 합니다.
이제 가속도 센서 버튼을 누른 후, 비행 컨트롤러 방향이 Rotation_Roll_180 으로 되어 있는것을 확인한 후, Ok 를 눌러줍니다.
이제 화면에 나오는 기체의 방향에 맞추어, 드론을 각 방향으로 몇 초간 가만히 유지해 주면 됩니다.
앞/뒤/좌/우/상/하 총 6면의 위치로 센서 보정을 하게 됩니다. 순서 상관없이 총 6개의 방향만 다 완료하면 됩니다.
가속도 보정은 향후 비행 성능에 있어 매우 중요한 영향을 미칩니다.
따라서 가속도 보정시에는 최대한 흔들리지 않도록 자세를 유지해 주는 것이 중요합니다.
약간씩 흔들리더라도 프로그램 상에서 통과는 할 수 있지만, 실제 비행시 비행성이 떨어질 수 있으므로, 최대한 숨도 쉬지 말고 흔들림 없이 자세를 유지하세요.
(군필 분들은, 총구끝에 바둑알 올려놓고 방아쇠 당기는 느낌으로.. ^^;)
가속도 보정이 끝났으면 자이로스코프 센서를 보정합니다.
보정을 위해 드론을 수평으로 똑바로 놓은 상태에서 자이로스코프 센서 버튼을 클릭한 후, Ok 를 누르면 됩니다. 몇 초만에 짧게 끝납니다.
다음으로 수평 보정을 합니다.
앞서 자이로스코프 보정과 마찬가지로 드론을 수평으로 놓고 수평 조정 버튼을 클릭한 후, Ok 를 눌러줍니다.
이것도 몇 초 만에 금방 끝납니다.
여기서 수평 보정이 제대로 되어야 이후 비행시 드론이 수평으로 날 수 있습니다.
만약 이후 실제 비행시, 호버링을 할 때 드론이 한쪽 방향으로 조금씩 이동한다면, 수평 보정을 다시 해 주시면 대부분 해결됩니다.
다음으로 지자기 센서 캘리브레이션입니다.
참고로 MicoAir AIO FC 에 지자기 센서는 내장되어 있지 않으며, 이 센서는 GPS 에 포함되어 있습니다.
따라서 GPS 를 장착하지 않은 상태에서는 지자기 센서 캘리브레이션이 되지 않으므로, 지금이라도 빨리 GPS 를 장착하고 옵니다. ^^
지자기 센서 버튼을 클릭하고, 비행 컨트롤러 방향이 Rotation_Roll_180 이 되어 있는 것을 확인한 후, Ok 를 클릭합니다.
앞서 가속도 센서 캘리브레이션을 했던 것 처럼, 드론을 한쪽으로 놓은 상태에서 몇 초 기다립니다.
그러면 드론을 회전시키라는 아이콘이 나오는데, 이 아이콘이 나오면 드론을 화살표 방향(또는 그 반대방향)으로 천천히 회전시킵니다.
같은 방법으로 앞/뒤/좌/우/상/하 6면의 보정을 모두 완료하면 됩니다.
완료되면 기체 재부팅 버튼을 눌러서 FC 를 재부팅합니다.
실수로 재부팅 버튼을 누르지 않고 Ok 를 해 버렸을 경우, USB 를 뺏다가 5초 후 다시 꽂아서 재부팅을 하셔도 됩니다.
재부팅 후에는 QGC 에 다시 연결되기 위해 몇십초 정도 시간이 소요됩니다.
센서 보정이 완료되었으므로, 센서 항목의 빨간색(Warning)은 이제 회색(Normal) 상태로 변경됩니다.
이제 라디오(수신기) 설정을 해야 하는데, 우리는 수신기를 UART4 에 연결했기 때문에 약간의 설정을 해 주어야 합니다.
파라미터 메뉴에 들어간 후, 상단 검색창에 RC_PORT_CONFIG 를 검색합니다.
해당 파라미터의 기본값은 Radio Control 로 되어 있습니다만, 그것을 TELEM2 (=UART4) 로 변경한 후, Save 를 눌러 저장합니다.
이제 우측 상단의 도구 -> 기체 재부팅 버튼을 눌러 재부팅합니다.
또는 USB 를 뺏다 꽂아도 됩니다만, 이제 QGC 프로그램에서 재부팅 하는 방법을 배웠으니 앞으로 재부팅은 편하게 프로그램상에서 해 주시면 됩니다.
이제 라디오 메뉴에 들어가고, 조종기의 전원을 켭니다.
우측에 Channel Monitor 에 위와 같이 그래프들이 나타나야 합니다.
만약 그래프들이 나타나지 않는다면, 수신기를 제대로 인식하지 못하고 있는 것입니다.
그 경우 아래 항목을 점검합니다.
1) 조종기가 켜져 있어야 합니다.
2) 수신기도 켜져 있어야 합니다.
3) 조종기와 수신기는 서로 바인딩이 되어 있어야 합니다.
4) 바로 앞서 했던 RC_PORT_CONFIG 설정이 제대로 되었나 확인합니다.
5) 수신기는 SBUS 모드로 작동해야 합니다. PPM 은 인식하지 않습니다.
예를 들어 위 수신기의 경우, 수신기에서 파랑색 불이 켜져 있어야 SBUS 출력 모드입니다.
만약 빨간색 불이 켜져 있을 경우 PPM 출력 모드이므로, 수신기 아래쪽의 ID SET 이라고 적힌 부분에 있는 작은 버튼을 더블클릭하여 파랑색 불로 변경해 줍니다.
다른 수신기의 경우 수신기 설명서를 참고하여 SBUS 출력으로 변경합니다.
그래프가 정상적으로 떳다면, 이제 자신의 조종기 스틱 모드를 선택하고 캘리브레이션 시작 버튼을 누릅니다.
Ok 를 눌러 진행합니다.
스로틀 스틱을 제일 아래로 내려놓은 상태에서 다음 버튼을 클릭합니다.
이제 화면에 보이는 조종기 모양을 보면서, 실제 조종기 스틱을 화면과 동일하게 놓고 1~2초 정도 유지합니다.
제대로 인식이 되면 화면상의 조종기 모양이 변경되며, 화면이 변경될 때 마다 따라서 실제 조종기 스틱의 위치를 동일하게 유지해 주시면 됩니다.
좌/우 스틱의 범위 인식이 끝나면, 이제 위와 같은 화면이 나옵니다.
조종기에 부착된 각종 2단, 3단 스위치 및 슬라이더, 볼륨 등을 끝까지 왕복하여 인식시켜 준 후, 다음 버튼을 클릭합니다.
All settings have been captured 메세지가 나오면 조종기 인식이 완료된 것이므로, 다음 버튼을 눌러 저장합니다.
이제 비행 모드 메뉴로 들어갑니다.
조종기 상단에 붙어있는 여러개의 스위치 중 3단 스위치 하나를 골라서 작동시켜 봅니다.
그러면 Channel Monitor 에서 특정 채널이 움직이는 것이 보입니다.
예를 들어 T8FB 조종기의 경우 우측 상단의 3단 스위치가 5번 채널에 할당되어 있습니다.
T8FB 조종기처럼 특정 스위치에 특정 채널이 기본값으로 할당되어 있는 조종기도 있지만,
디지털 조종기들의 경우 기본값으로는 스위치에 채널이 할당되어 있지 않은 경우도 많이 있으므로,
모든 스위치를 똑딱거려 봐도 움직이는 채널이 없다면 조종기 설명서를 참고해서 원하는 스위치에 채널 할당을 먼저 한 후에 계속 진행합니다.
모드 채널에서 움직이는 채널 (위 사진에서는 5번 채널)을 선택한 후, 해당 스위치를 똑딱거리며 작동시킬 때 노란색으로 변하는 비행 모드들을 각각 Position, Altitude, Stabilized 로 설정합니다.
비행 모드 설정이 끝났으면 모터(Actuators) 설정을 해야합니다.
모터 설정을 하기에 앞서 약간의 사전 설정이 필요합니다.
파라미터 메뉴에 들어간 후 상단의 검색창에 DSHOT_MIN 을 검색합니다.
기본값은 0.05% 인데 이것을 0.10% 로 수정합니다.
이제 드론에 배터리를 연결합니다. 삑삑거리는 소리가 들리기 시작하는데 정상이니 무시합니다.
Actuators 메뉴에 들어갑니다.
기본적으로 Dshot300 이 선택되어 있는 것을 확인한 후, Identify & Assign Motors 버튼을 클릭합니다.
이제부터 모터가 돌아갈 것이므로 프로펠라가 장착되어 있다면 안전을 위해 반드시 제거하라는 경고 메세지가 나옵니다.
진짜 모터가 돌아갈 것이므로, 프로펠라는 반드시 제거한 후, 예 버튼을 클릭합니다.
그러면 바로 모터 1개가 돌아갑니다.
방금 돌아간 모터가 몇 번인지 보고 화면의 드론 아이콘에서 방금 돌아간 모터의 번호를 클릭합니다.
그러면 곧바로 다음 모터가 회전합니다. 마찬가지로 방금 돌아간 모터의 번호를 클릭합니다.
이 튜토리얼대로 동일하게 제작하고 있다면, 모터는 좌상(3), 우하(4), 우상(1), 좌하(2) 순서대로 돌아갑니다.
따라서 3, 4, 1, 2 순서대로 클릭하면 됩니다.
하지만 클릭 순서를 놓쳤거나, 도대체 무슨 말인지 잘 모르겠다면,
다른 메뉴에 한 번 갔다가 다시 Actuators 메뉴에 들어와서, 위에 표시한 순서와 같이 Motor3, 4, 1, 2 순서로 설정하면 됩니다.
이제 모터의 회전 방향이 맞는지 체크하기 위해서 좌측 하단의 모터 테스트 버튼을 클릭합니다.
이 상태에서 Motor1 슬라이더를 마우스로 잡고 위로 살짝 올리면 1번 모터(우측 상단)가 돌아갑니다.
1번 모터는 반시계방향으로 회전해야 합니다. 드론을 뒤집어놓고 체크하면 방향이 헷갈리므로, 드론을 똑바로 놓고 체크하세요.
지금 모터가 어느쪽으로 회전중인지 헷갈린다면, 위 사진처럼 회전중인 모터에 손가락을 가져다 대어 보면 쉽게 알 수 있습니다.
(위 사진은 3번 모터 테스트 중입니다)
만약 반대로 돌아가는 모터가 있다면 위 사진과 같이 Set Spin Direction 2 를 선택한 후, 해당 모터 번호를 선택하면 모터 회전 방향을 쉽게 바꿀 수 있습니다.
바꾸고 나서 제대로 변경되었는지 반드시 다시 테스트 해 보세요.
모터 회전 방향까지 모두 맞추었다면, 이제 전원 설정입니다.
전원 메뉴에 들어간 후, 셀의 수(직렬) 항목을 기본값인 4 에서 3 으로 변경하고, 기체를 재부팅합니다.
재부팅을 하기 위해 파라미터 메뉴 -> 도구 -> 재부팅을 선택하면 됩니다.
재부팅 후 다시 QGC 에 접속하기 까지 몇십초 정도 소요됩니다.
이 까지 따라오셨다면 설정은 완료된 것입니다.
재부팅이 완료되고 QGC 에 접속되면 비행 모드를 Stabilized 로 변경합니다.
비행 모드 스위치는 아까 조종기의 3단 스위치 채널에 할당했었습니다.
3단 스위치를 한쪽 끝으로 옮겨서 모드가 Stabilized 로 표시되게 합니다. 그러면 QGC 상단에 비행 준비 완료 메세지가 나옵니다.
만약 비행 준비 완료가 안나온다면, 아래 항목들을 체크합니다.
1) 앞서 설정한 것 중에 건너뛴 것이 있으면 안됩니다.
2) 드론이 똑바로 놓여 있어야 합니다. 뒤집혀 있거나, 많이 기울어져 있으면 안됩니다.
3) 배터리가 꽂혀 있어야 합니다. 배터리는 충전되어 있어야 합니다.
4) 조종기가 켜져 있어야 합니다.
비행 준비 완료 메세지를 확인했으면, 이제 최초로 시동을 걸어 볼 차례입니다.
모드2 조종기라면 위 사진처럼 조종기 왼쪽 스틱을 5시 방향으로 내리고 있으면 시동이 걸립니다. 약 2~3초 정도 유지하고 있으면 됩니다.
모드1 조종기라면 위 사진처럼 우측 스틱을 아래로(6시 방향) 내리고, 좌측 스틱을 오른쪽으로(3시 방향) 약 2~3초 누르고 있으면 시동이 걸립니다.
시동이 걸리면 모터가 돌아가기 시작합니다.
여기까지 제대로 작동한다면, 모든 준비가 완료된 것입니다.
시동을 끄기 위해서는 스로틀 스틱을 가장 아래로 내린 상태에서 2초를 기다리고 있거나,
또는 스로틀 스틱을 아래로 내린 상태에서 러더 스틱을 왼쪽으로 끝까지 치면 됩니다.
(모드2 = 왼쪽 스틱만 7시 방향 / 모드1 = 우측 스틱 아래로 + 왼쪽 스틱 왼쪽으로)
이제 프로펠라를 장착하고, 비행 테스트를 해 볼 시간입니다.
5. 비행 테스트
프로펠라에는 위 사진과 같이 글자가 각인되어 있는 부분이 있습니다.
글자가 각인된 부분이 드론의 위쪽으로 오게끔 장착합니다.
또한 프로펠라의 방향(CW/CCW)도 있으므로, 방향을 잘 고려해서 모터에 장착합니다.
현재 위 사진의 프로펠라는 역방향(CW) 이며, 3번(좌측 상단)과 4번(우측 하단) 모터에 장착되는 프로펠라 입니다.
위 사진을 참고하여 올바른 방향으로 프로펠라를 장착합니다.
다시 한 번 강조하지만, 글자가 각인된 부분이 드론의 위쪽으로 오게끔 장착해야 합니다. 뒤집어서 장착하면 바람이 제대로 나오지 않습니다.
FC 에 연결된 각종 전선들을 깔끔하게 정리해 줍니다.
드론의 외부 범퍼를 장착합니다. 전선이 씹히지 않게 주의하세요.
전원선은 위 사진처럼 빼내면 씹히지 않게 정리할 수 있습니다.
드론 하단의 카본 커버를 장착하여 수신기가 빠지지 않도록 마감합니다. 수신기의 안테나선이 프로펠라에 잘리지 않도록 위치를 잘 잡아줍니다.
커버는 나사 4개로 고정하게 되어 있으나, 테스트시에는 또 빼야 할 수도 있으므로 편의상 나사 2개만 채워도 됩니다. 나중에는 4개를 다 채워주면 됩니다.
범퍼의 조립을 완료하고 나면, 범퍼 사이의 틈으로 FC 에 USB 를 꽂을 수 있습니다.
틈이 좁아서 처음에는 꽂기가 상당히 어렵지만, 몇 번 하다 보면 익숙해집니다. ^^
모든 조립이 완료된 모습입니다. 배터리를 얹고, 배터리를 연결합니다.
조종기에서 비행 모드 스위치가 Stabilized 로 되어 있는것을 확인하고, 시동을 걸어 봅니다.
시동이 걸리면 사진처럼 프로펠라가 돌아갑니다.
시동이 안걸린다면 FC 의 초기화가 덜 된 것일 수도 있으므로, 드론을 수평으로 놓고 10초정도 기다린 후에 다시 시동을 걸어봅니다.
여전히 시동이 안걸린다면, 이 상태에서 USB 를 연결해서 QGC 에서 어떤 에러가 발생해서 시동이 안걸리는지 에러 메세지를 확인해야 합니다.
QGC 에 접속한 상태에서 다시 시동을 걸어 보면 어쩌구 저쩌구 하는 에러 메세지가 나오므로, 메세지를 보고 원인을 파악할 수 있습니다.
시동이 잘 걸린다면 이제 스로틀 스틱을 위로 올리면 드론이 이륙합니다.
모든 셋팅을 빼먹지 않고 제대로 했다면 스르륵 떠오르는 드론의 모습을 보실 수 있습니다!
드론의 조종 방법은 아래와 같습니다.
조종기 스틱이 모드2 라면,
좌측 스틱 상하 = 스로틀 = 고도 조절
좌측 스틱 좌우 = 러더 = 좌우 회전
우측 스틱 상하 = 피치 = 앞뒤
우측 스틱 좌우 = 롤 = 좌우 이동
조종기 스틱이 모드1 이라면,
좌측 스틱 상하 = 피치 = 앞뒤
좌측 스틱 좌우 = 러더 = 좌우 회전
우측 스틱 상하 = 스로틀 = 고도 조절
우측 스틱 좌우 = 롤 = 좌우 이동
처음에는 어려울 수 있지만, 금방 익숙해 지실 것입니다.
Stabilized 모드에서 비행이 잘 된다면, 이제 Altitude 모드에서 비행을 시도합니다.
Stabilized 모드와 달리 Altitude 모드에서는 상하 고도를 자동으로 잡아줍니다.
글로 설명하면 어렵지만, 직접 해 보면 느낌을 파악할 수 있습니다.
Altitude 모드에서의 비행도 괜챃다면, 이제 Position 모드를 테스트 할 수 있습니다.
Position 모드는 GPS 가 잡혀야 하므로 야외에서만 테스트 할 수 있습니다.
각각의 비행 모드에 대한 자세한 설명은 아래의 링크를 참고하시기 바랍니다.
Position 모드에서의 비행 테스트까지 완료되었으면, 자동 비행도 가능합니다.
미션 등록 및 자동 비행에 대한 자세한 내용은 아래 링크를 참고하세요.
