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[멀티콥터] Setting Manual for FlyCam NaviBoard

| 2012-02-03 15:34:48

Setting Manual for FlyCam NaviBoard

FlyCam NaviBoard는 FlyCam MultiCopter 또는 kkMultiCopter에 추가로 장착하여 더 많은 기능을 지원하는 확장보드입니다.
FlyCam RedBoard, BlueBoard 또는 BlackBoard와는 쉽게 연결 및 조립이 가능하며,
기타 kkMultiCopter와도 수신기 포트를 통하여 연결이 가능합니다.

FlyCam NaviBoard의 필요성

FlyCam MultiCopter (kkMultiCopter)에는 3축 자이로센서가 장착되어 있어서 단독으로 비행이 가능하지만
자체적으로 수평을 인식할 수는 없습니다. 따라서 사용자가 항상 기체의 수평상태를 파악하여 조정하여야 합니다.
확장보드에는 3축 자이로센서, 3축 가속도 센서, 3축 지자계 센서, 기압센서, GPS 등이 장착되어 있습니다.
따라서 자체적으로 수평과 기울어진 각도를 인식할 수 있어서 안정적인 비행이 가능하며,
헤딩을 고정할 수 있고 고도를 유지할 수 있습니다. 또한 GPS 포지션홀드와 GPS 커밍홈을 지원합니다.

FlyCam MultiCopter와 연결

FlyCam MultiCopter(kkMultiCopter)에 장착되어 있는 수신기를 제거하고, 육각너트가 조립된 PCB Support(10mm) 4개를 고정합니다.

수신기 연결포트와 4개의 홀에 확장보드를 끼워 넣고 부저에 붙어 있는 스티커를 제거합니다.
GPS 연결케이블을 이용하여 확장보드와 GPS 모듈을 연결합니다.

FlyCam MultiCopter와 FlyCam NaviBoard는 수신기 포트로 연결이 됩니다.

FlyCam Red, Blue, BlackBoard와는 별도의 전선이 필요없이 쉽게 장착이 됩니다.
기타 kkMultiCopter와 연결할 경우에는 사용자가 직접 전선을 이용하여 수신기 포트를 연결해 주어야 합니다.
FlyCam BlueBoard의 펌웨어는 XXcontroller_KR v2.1 이상을 권장하며,
FlyCam BlackBoard의 펌웨어는 FlyCam v2.1 이상을 권장합니다.
v2.1 이상의 펌웨어에는 송신기의 스틱 중립 설정을 확장보드와 동시에 할 수 있는 기능이 지원됩니다.

수신기 연결

확장보드 위에 PCB Support(10mm) 4개를 세워서 GPS Plate를 장착하고 수신기를 연결합니다.

확장보드에서는 최대 9개의 채널을 지원합니다. 수신기의 신호선을 연결하고 전원은 1개의 채널만 연결해도 됩니다.
수신기에 따라서 전원을 연결하는 부분은 각기 다르지만, 3P Jumper Cable에서 신호선부분을 커터로 자르고 2가닥의 전원선을 만들어서 사용해도 됩니다. 이 경우에는 +, -의 방향을 꼭 확인하시고 연결하여야 합니다.

1번채널: 에일러론
2번채널: 엘리베이터
3번채널: 쓰로틀
4번채널: 러더
5번채널: 고도유지 (2단 스위치, On, Off)
6번채널: GPS자동비행 (3단 스위치, Free Flight, Position Hold, Coming Home)
7번채널: Tilt 서보
8번채널: Roll 서보
9번채널: 커밍홈 모드 변경 (3단 스위치 사용-2단위치에서 ON, OFF: 헤딩 고정, ON: 헤딩을 홈의 방향으로 변경)
9번채널 3단은 나중에 추가될 경로비행에서 사용될 예정이며, 현재(펌웨어 v1.2a)는 2단까지만 사용합니다.

확장보드를 사용하려면 최소한 6채널 이상의 수신기가 필요하며, 9채널 이상의 송수신기를 추천합니다.
수신기를 연결하고 전원을 넣었을 때 확장보드에서 부저음이 들리는 경우는 다음과 같습니다.

- 쓰로틀이 올라가 있을 경우 (빨간색 LED가 ON)
- 고도유지 기능이 활성화 되어 있는 경우, CH5가 On (초록색 LED가 ON)
- GPS 명령이 포지션홀드 또는 커밍홈으로 설정된 경우, CH6이 On (파란색 LED가 ON)
- GPS 커밍홈모드에서 헤딩을 홈의 방향으로 변경하도록 설정된 경우, CH9가 On(빨간색 LED가 ON)

고도유지 또는 GPS 명령에 대한 스위치를 반대로 설정하고 싶은 경우에는 조종기에서 해당 채널을 리버스하면 됩니다.
조종기는 비행기 모드로 설정하고 모든 믹싱은 해제 하여야 합니다. 그리고 모든 채널의 타각은 +-100으로 설정하고,
D/R로 설정되어 있는 값도 모두 +-100으로 설정하여야 합니다.
조종기의 타각을 줄이면 각종 세팅모드로 진입할 수 없는 상태가 될 수 있습니다.

FlyCam NaviBoard 설정 (Setting up the FlyCam NaviBoard)

확장보드를 설정하는 방법은 다음과 같은 순서로 하되, 6,7,8,9,10번은 필요할 경우에만 설정합니다.

1. 조종기 스틱 중립 설정 (Stick Centering)
2. GPS 및 지자계 초기화 (Calibrate GPS & Compass)
3. 시동걸기 (Arming)
4. 시동끄기 (Disarming)
5. 자이로 및 가속도 초기화 (Calibrate Gyro & Acceleration)
6. 가변저항 설정
7. Tilt Servo Delay Setting
8. Roll Servo Delay Setting
9. 확장보드 사용안함10. 공장초기화

1. 조종기 스틱 중립 설정 (Stick Centering)

엘리베이터 스틱을 아래쪽으로 3초이상 내리고 있으면 부저와 함께 LED가 깜빡거린다.
엘리베이터 스틱을 중립으로 놓고 2초정도 기다리면 설정이 완료되었다는 부저가 울린다.
이 작업은 멀티콥터보드와 확장보드가 동시에 이루어져야 한다.
만약에 확장보드에만 LED가 깜빡거리고 멀티콥터보드에는 아무 반응이 없다면 쓰로틀 트림을 낮추고 다시 수행하여야 한다.
이 작업이 제대로 수행되지 않으면 이륙시 한쪽으로 기울어지는 현상이 발생할 수 있으며,
수평을 유지하기 위해서는 조종기의 트림이 많이 필요하게 된다.

2. GPS 및 지자계 초기화 (Calibrate GPS & Compass)

러더를 왼쪽으로 3초이상 유지하고 있으면 부저와 함께 LED가 깜빡거린다.
양손으로 기체를 들어서 다음과 같은 요령으로 기체를 회전시켜준다.

(1) 앞, 뒤, 좌, 우로 각각 90도씩 기울인다. 부저소리가 1번 울릴때까지 이 과정을 반복한다.
(2) 앞, 뒤, 좌, 우로 각각 90도씩 기울인다. 부저소리가 2번 울릴때까지 이 과정을 반복한다.
(3) 앞, 뒤, 좌, 우로 각각 90도씩 기울인다. 부저소리가 3번 울릴때까지 이 과정을 반복한다.
이 작업은 지자계가 영향을 받지 않는 야외에서 하여야 하며, 주변에 자동차, 전선, 금속류 등이 없어야 한다.

3. 시동걸기 (Arming)

러더를 오른쪽으로 0.5초 이상 유지하고 있으면 부저와 함께 빨간색 LED가 켜진다.
이 작업은 멀티콥터 보드와 동시에 이루어져야 하며, 어느 한쪽만 시동이 걸리면 안된다.
확장보드는 빨간색 LED가 켜져야 하고, 멀티콥터 보드는 파란색 LED가 동시에 켜져야 한다.
어느 한쪽이라도 시동이 제대로 걸리지 않으면 시동끄기 동작을 수행한 이후에 다시 시도한다.
멀티콥터 보드에만 시동이 걸리지 않는 경우에는 쓰로틀 트림을 낮추고 다시 수행하여야 한다.
이 작업은 자이로 초기화 작업과 동시에 진행이 되므로 기체가 움직이고 있는 상태에서 수행하면 안된다.
그러나 완전 수평상태일 필요는 없다.
시동을 걸었을 때 빨간색 LED가 깜빡거리는 경우는 지자계 센서가 제대로 초기화가 되지 않았거나,
주변에 자기장이 존재하여 지자계 센서에 영향을 미치는 경우이므로 대책이 필요하다.
이 경우에는 지자계센서의 간섭을 줄이는 방법을 참고하라.

4. 시동끄기 (Disarming)

러더를 왼쪽으로 0.5초 이상 유지하고 있으면 두번의 부저와 함께 빨간색 LED가 꺼진다.
이 작업 또한 멀티콥터 보드와 동시에 이루어져야 하며, 어느 한쪽만 시동이 꺼지면 안된다.
확장보드는 빨간색 LED가 꺼져야 하고, 멀티콥터 보드는 파란색 LED가 동시에 꺼져야 한다.
어느 한쪽이라도 시동이 꺼지지 않으면 시동걸기 동작을 수행한 이후에 다시 시도한다.
시동걸기 또는 끄기 동작에 오류가 발생하지 않도록 하려면 시동걸기 또는 끄기 동작을 1초정도로 하는게 좋다.

5. 자이로 및 가속도 초기화 (Calibrate Gyro & Acceleration)

러더를 오른쪽으로 3초 이상 유지하고 있으면 부저가 울리면서 시동이 걸린 이후에 다시 부저가 울린다.
이 작업은 완전 수평인 상태에서 하여야 하며, 비행시 매번 수행할 필요는 없다.
최초에 한번은 반드시 수행하여야 하며, 수평인 장소가 있다면 가끔 이 작업을 하는게 좋다.
이 작업이 수행되지 않으면 기체가 수평을 유지하지 못하고 기울어진다.
주변에 완전 수평인 곳은 찾기가 어려우므로 평평한 곳에서 이 작업을 수행하고 비행하면서 조종기의 트림으로 수평을 설정해도 된다.

6. 가변저항 설정

확장보드에는 모두 4개의 가변저항이 있다.
가변저항을 시계방향으로 돌리면 감도가 증가하고, 반시계방향으로 돌리면 감도가 줄어든다.

VR1: 고도제어 게인
송신기의 CH5에 연결된 스위치를 On하면 고도유지 기능이 활성화 된다.
고도를 유지하는 동안에 기체의 움직임을 관찰하여 위아래로 빠르게 출렁거린다면 게인을 내려야 하며,
원하는 고도로 회복하는데 너무 느리다면 게인을 올려준다.
게인을 아주 미세하게 올리거나 내리면서 기체가 어떻게 반응하는지 보면서 게인을 조절한다.
고도유지 기능이 활성화되었을 때 기체가 계속해서 상승한다면 게인을 줄여야 한다.

VR2: GPS 게인
송신기의 CH6에 연결된 3단 스위치를 2단으로 옮기면 포지션 홀드 상태가 되며, 3단으로 옮기면 커밍홈 상태가 된다.
포지션 홀드 또는 커밍홈 명령을 수행하는 도중에 기체의 움직임을 보고 너무 빠르게 움직이면 게인을 내리고,
너무 둔하게 움직이면 게인을 올려준다.

VR3: Tilt Servo 설정
카메라 수평안정장치에 장착된 Tilt 서보의 움직임을 설정한다.
Tilt 서보는 기체가 앞뒤로 기울어졌을 경우에 기울어진 각도만큼 수평을 유지하도록 서보가 반응한다.
카메라 짐벌에 Tilt 서보가 직접 연결되었을 경우에는 게인을 중앙에 위치하면 된다.
감속기어가 장착되어 있는 경우에는 게인을 올리거나 내리면서 적당한 위치로 설정한다.
기체의 기울어짐에 따라서 서보가 반대로 반응하거나 너무 빨리 반응하여 서보가 떠는 증상이 나타난다면
조종기 스틱을 이용하여 Tilt Servo Delay를 설정해 준다.

VR4: Roll Servo 설정
카메라 수평안정장치에 장착된 Roll 서보의 움직임을 설정한다.
Roll 서보는 기체가 좌우로 기울어졌을 경우에 기울어진 각도만큼 수평을 유지하도록 서보가 반응한다.
카메라 짐벌에 Roll 서보가 직접 연결되었을 경우에는 게인을 중앙에 위치하면 된다.
감속기어가 장착되어 있거나 링키지 등으로 연결되어 있는 경우에는 게인을 올리거나 내리면서 적당한 위치로 설정한다.
기체의 기울어짐에 따라서 서보가 반대로 반응하거나 너무 빨리 반응하여 서보가 떠는 증상이 나타난다면
조종기 스틱을 이용하여 Roll Servo Delay를 설정해 준다.

7. Tilt Servo Delay Setting

조종기의 에일러론 스틱을 왼쪽으로 3초이상 계속해서 유지하고 있으면 부저가 길게 울리고 나서짧은 부저음이 1번부터 5번까지 울리고 계속해서 긴 부저음이 1번부터 5번까지 차례대로 울리기를 반복한다.
1번부터 5번까지의 짧은 부저음은 서보의 방향이 Normal 상태로 부저가 울린 횟수만큼의 Servo Delay를 설정하며,
긴 부저음은 서보의 방향을 Reverse 상태로 부저가 울린 횟수만큼의 Servo Delay를 설정한다.
예를 들어,
부저음이 짧게 2번 울리고 나서 왼쪽으로 유지하고 있던 에일러론 스틱을 중립으로 이동하면
서보의 방향을 Normal 상태로 설정하고 Servo Delay는 2인 상태로 설정한다.
부저음이 길게 3번 울리고 나서 왼쪽으로 유지하고 있던 에일러론 스틱을 중립으로 이동하면
서보의 방향을 Reverse 상태로 설정하고 Servo Delay는 3인 상태로 설정한다.
기체가 기울어지는 것을 보상하기 위하여 서보가 반응할 때 서보가 떠는 현상이 발생하면 Servo Delay를 하나씩 증가시키면서
설정하면 된다.

8. Roll Servo Delay Setting

조종기의 에일러론 스틱을 오른쪽으로 3초이상 계속해서 유지하고 있으면 부저가 길게 울리고 나서
짧은 부저음이 1번부터 5번까지 울리고 계속해서 긴 부저음이 1번부터 5번까지 차례대로 울리기를 반복한다.
1번부터 5번까지의 짧은 부저음은 서보의 방향이 Normal 상태로 부저가 울린 횟수만큼의 Servo Delay를 설정하며,
긴 부저음은 서보의 방향을 Reverse 상태로 부저가 울린 횟수만큼의 Servo Delay를 설정한다.
예를 들어,
부저음이 짧게 2번 울리고 나서 오른쪽으로 유지하고 있던 에일러론 스틱을 중립으로 이동하면
서보의 방향을 Normal 상태로 설정하고 Servo Delay는 2인 상태로 설정한다.
부저음이 길게 3번 울리고 나서 오른쪽으로 유지하고 있던 에일러론 스틱을 중립으로 이동하면
서보의 방향을 Reverse 상태로 설정하고 Servo Delay는 3인 상태로 설정한다.
기체가 기울어지는 것을 보상하기 위하여 서보가 반응할 때 서보가 떠는 현상이 발생하면 Servo Delay를 하나씩 증가시키면서
설정하면 된다.

9. 확장보드 사용안함

엘리베이터 스틱을 위쪽으로 3초이상 올리고 있으면 부저와 함께 모든 LED가 꺼진다.
이 상태에서는 확장보드의 기능을 사용하지 않고 순수하게 멀티콥터 보드만을 사용하여 비행할 수 있다.
아크로베틱 비행을 할 경우에 설정하며, 전원이 연결되어 있는 동안은 계속해서 유지가 된다.

10. 공장초기화

VR1, VR2,, VR3, VR4 4개의 가변저항을 모두 반시계방향으로 끝까지 돌린 후에 전원을 넣으면
확장보드에 설정되어 있는 모든 설정값들이 초기값으로 변경된다.
예상치 못한 오류가 발생하여 확장보드가 제대로 동작하지 않을 경우에 사용할 수 있다.

초음파센서를 장착하는 방법

확장보드의 Sonar 연결포트에 초음파센서의 신호선을 방향에 주의하면서 연결하면 됩니다.
초음파센서를 장착하면 6.5m 이하의 저고도에서 정밀한 고도유지 기능을 사용할 수 있습니다.
초음파센서의 장착위치는 바닥을 보도록 하여야 하며, 변속기와는 가능한 한 멀리 장착하여야 합니다.

지자계센서의 간섭을 줄이는 방법

확장보드를 장착할 경우에 가장 문제가 되는 부분이 도선에 전류가 흐르면서 발생하는 자기장에 의하여
지자계 센서가 간섭을 받는 것입니다.
이것을 해결하려면 옥토콥터용 전원보드나 마이크로 멀티콥터용 전원보드를 사용하는게 좋습니다.
기존의 원형 전원보드는 추천하지 않습니다.

전원보드 위에는 PCB Support 1단이 올라 가지만 자기장에 의한 간섭을 줄이기 위하여 40mm ~ 50mm 정도 올려주는 것을 추천합니다.
기체에 따라서 아래와 같이 PCB Support를 높이 올려야 하는 경우도 있습니다.

기압센서 보강작업

확장보드에 장착되어 고도유지에 필요한 기압센서는 온도와 바람의 영향을 많이 받습니다.
온도에 따른 고도의 보상작업은 소프트웨어적으로 처리하고 있으므로 큰 문제가 없지만,
바람에 의하여 기압이 변하는 현상을 해결하려면 확장보드와 GPS Plate 사이에 스펀지나 솜 등으로
기압센서 주위를 덮어 주어야 합니다.
기압센서에는 양면 테잎으로 붙여서는 안되며, 공기가 잘 통하도록 하여야 합니다.
GPS Plate 아랫면에 양면테잎으로 솜이나 스펀지를 붙여서 조립하는 방법을 추천합니다.

비행 준비

전원을 넣고 시동을 걸기 이전에 GPS 상태를 반드시 확인하여야 합니다.
전원을 연결한 후에 파란색 LED가 깜빡거리는 경우에는 비행을 하지말고 기다려야 합니다.
파란색 LED가 점점 빠르게 감빡거리다가 계속해서 켜지는 순간에 부저가 1번 울립니다.
이제부터는 시동을 걸고 비행해도 됩니다.
시동을 거는 시점의 GPS 위치가 홈의 위치가 된다는 것을 반드시 기억하세요.
그리고 GPS 기능을 사용하려면 지자계센서의 상태도 좋아야 합니다.
시동을 걸었을 때 빨간색 LED가 켜진 상태로 유지가 되더라도, 쓰로틀을 올리면 빨간색 LED가 깜빡거리는지 확인하여야 합니다.
이 경우에는 지자계센서의 간섭을 줄이는 방법을 참고하세요.
빨간색 LED가 깜빡거리는 상태에서 GPS 관련 명령을 내리면 그 기능을 수행할 수 없으며 부저가 반복해서 울립니다.

확장보드 펌웨어 v1.3에서 추가된 기능
1. 전원을 넣으면 GPS모듈을 항상 초기화 합니다.
따라서 GPS 모듈의 배터리가 방전되더라도 추가 세팅작업이 없이 사용이 가능합니다.

2. 확장 초음파센서를 지원합니다. (FlyCam Sonar, Max Sonar, Extended Barometer)
FlyCam Sonar와 Max Sonar는 성능이 비슷합니다.
Extended Barometer는 별도의 모듈로 판매할 예정입니다.

3. NaviBoard의 가속도센서, 지자계센서, 압력센서가 비행중에 동작이 멈추었을 경우에는 제어권을 멀티콥터 보드로 넘깁니다.
따라서 NaviBoard가 장착되지 않은 것처럼 동작합니다.
이것은 만약의 경우을 대비하여 추가된 기능이며, 이런 경우가 발생한다면 전원을 끄지말고 FlyCam Ground Station을 연결하면 상태를 알 수 있습니다. 이런 문제가 발생한다면 NaviBoard A/S를 받아야 합니다.

4. 지자계센서를 초기화하는 시간이 좀 더 길어졌습니다.
부저가 울릴때까지 전후좌우 90도로 기울이는 동작을 반복합니다.
다시 부저가 울리면 처음부터 다시 반복합니다.
이렇게 3번을 반복하면 초기화 작업이 완료됩니다.

5. 기압센서를 통하여 고도제어시 좀 더 정밀해졌습니다.
하지만 기압센서의 정밀도가 높지 않으므로 고도제어는 주의가 필요합니다.
커밍홈이나 웨이포인트 동작시 15m 이하의 낮은 고도에서는 고도제어를 추천하지 않습니다.

6. NaviBoard와 멀티콥터 보드를 연결시 멀티콥터의 스틱반응이 빨라졌습니다.
블루보드와 블랙보드의 펌웨어를 v2.5로 업그레이드 하여야 합니다.
송신기의 스틱반응이 너무 빠르게 느껴진다면 송신기에서 익스포넨셀(EXP)을 설정하면 됩니다.
하지만 D/R이나 Travel Adjust, Endpoint 등을 줄이면 안됩니다.
7. GPS 포지션홀드가 더 정밀해졌습니다.
바람에도 빠르게 대응합니다.

8. GPS 커밍홈시 부분적인 속도제어가 추가되었습니다.
바람의 영향으로 홈으로 복귀하지 못하는 상황이 줄어들었습니다.

9. GPS Waypoint 기능이 추가되었습니다.
Waypoint 지점은 최대 32개까지 등록이 가능하며, 거리의 제한이 없습니다.
지점을 등록하는 방법은 2가지입니다.
PC에서 지점을 등록하는 방법
FlyCam Ground Station v1.1 이상에서 구글지도를 통하여 마우스 클릭과 드래그를 사용하여 Waypoint 지점을 등록할 수 있습니다.
Radius(반경)는 해당 지점의 반경 이내로 기체가 진입한다면 해당 지점을 통과한 것을 간주합니다.
Radius를 0m로 설정하면 비행중에 GPS 위성의 상태에 따라 반경을 5m ~ 10m까지 자동으로 설정합니다.
Wait(대기)은 해당 지점의 반경 이내로 기체가 진입한 후에 대기시간을 초로 설정합니다.
Heading(헤딩)은 해당 목표지점을 향하여 기체의 헤딩을 변경할 것인지의 여부를 설정합니다.
헤딩을 변경하도록 하면 목적지로 이동중에 항상 헤딩을 목표지점으로 향하도록 합니다.
이 경우에 러더 스틱을 사용하여 헤딩을 변경할 수는 있지만 스틱을 놓으면 다시 목표지점을 향하여 자동으로 변경됩니다.
등록된 Waypoint를 NaviBoard로 전송하려면 [Write Waypoint] 버튼을 누릅니다.
NaviBoard에 저장된 Waypoint를 지도에 표시하려면 [Read Waypoint] 버튼을 누릅니다.
자세한 사용방법은 아래의 동영상을 참고하세요.

송신기로 지점을 등록하는 방법
경로비행을 등록하는 방법(순서에 주의)1. 9번 채널을 2단으로 변경한다.
2. 포지션 홀드(6채널 2단)를 하면 그 위치를 경로비행 지점으로 추가한다.
3. 다시 자유비행모드로 변경하여 2번째 지점으로 이동하여 다시 포지션 홀드를 하면 그 위치가 경로에 추가된다.
4. 이런 방법으로 최대 32개 지점을 등록할 수 있다.
Radius(반경)는 0m로 설정되며 비행중에 GPS 위성의 상태에 따라 반경을 5m ~ 10m까지 자동으로 설정합니다.
Wait(대기)은 0초로 대기시간이 없습니다.
Heading(헤딩)은 해당 목표지점을 향하도록 합니다.

송신기로 지점을 삭제하는 방법
(순서에 주의하여야 합니다. 순서가 바뀌면 웨이포인트 비행중에 포지션 홀드가 됩니다.)
1. 포지션 홀드를 한다.
2. 9번 채널을 3단으로 변경한다.
3. 현재 설정된 모든 경로지점이 삭제된다.

경로비행을 실행하는 방법
1. 자유비행모드여야 한다.
2. 9번 채널을 3단으로 변경한다.
3. 경로비행을 시작한다.
(주의: 포지션 홀드상태에서 9번채널을 3단으로 변경하면 설정된 경로가 삭제됩니다.)

경로비행을 중단하는 방법
1. 자유비행모드여야 한다.
2. 9번 채널을 1단으로 변경한다.

설정된 경로는 경로를 삭제하거나 배터리를 교체하기 전까지 유지합니다.
경로 비행이 완료된 상태에서 다시 경로비행 명령을 내리면 처음부터 다시 시작합니다.
경로비행이 진행되는 과정에서 포지션 홀드를 하면 그 자리에서 호버링을 합니다.
다시 자유비행모드로 변경이 되면 중단되었던 경로비행이 계속해서 수행됩니다.
9번 채널은 반드시 3단 스위치에 할당하여야 합니다.
지금까지 9번 채널은 커밍홈시 헤딩을 진행방향으로 변경할 때 사용하였습니다.
그 기능은 아직도 유효합니다. (순서에 주의)
1. 커밍홈을 한다.
2. 9번채널을 2단에 위치한다.
(해제는 역순으로 합니다.)
경로비행이 수행되는 중간에도 포지션 홀드와 커밍홈은 작동합니다.
또한 수동 비행도 가능합니다.
포지션홀드가 제대로 되도록 세팅이 된 기체를 가지고 계신 분들만 웨이포인트를 하시기 바랍니다.
송신기로 경로를 등록, 삭제, 실행하는 과정은 이미지트레이닝을 통하여 학습이 필요합니다.
GPS관련 명령이 수행될 때 부저가 울리는지 꼭 확인해 보세요. 부저가 울리는 경우는 지자계값이 좋지 않는 경우입니다.
이 경우에는 지자계초기화 작업을 다시 하여야 합니다.

10. GPS Follow Me 기능이 추가되었습니다.
기능은 Waypoint와 동일한 9번 채널을 3단으로 변경합니다. 다만, 등록된 Waypoint가 없어야 기능이 동작합니다.
Waypoint와 같이 Follow Me 기능이 동작중에도 GPS 포지션홀드와 커밍홈은 우선으로 동작합니다.
이 기능을 사용하려면 지그비나 블루투스 등의 통신장비와 또 하나의 NaviBoard가 필요합니다.
별도의 통신장비를 연결하는 요령은 사용설명서에 추가될 예정입니다.

펌웨어 업그레이드

확장보드를 업그레이드 하려면 아래의 Flash Loader를 다운 받은 후에 설치하여야 합니다.

Flash Loader Download (마우스의 오른쪽버튼을 누르고 [다른이름으로 대상저장]하시면 됩니다.

다운 받은 파일을 압축해제하고 Flash_Loader_Demonstrator_v2.4.0_Setup.exe 파일을 실행하여 아래의 순서대로 설치합니다.

설치가 완료되었습니다.

컴퓨터의 USB 포트에 FlyCam USB to Serial 케이블을 연결하면 장치관리자에 해당 COM Port가 할당됩니다.
만약에 알 수 없는 장치로 인식이 된다면 아래의 드라이버를 다운받은 후에 설치하시고 다시 연결하세요.
AVR ISP Programmer를 사용하고 있다면 해당 COM Port가 2개 할당되므로 USB 포트에 연결을 해제 하였다가
다시 연결하였을 때 새롭게 할당되는 COM Port를 사용하면 됩니다.

Driver: PL2303_Prolific_DriverInstaller_v130.zip

확장보드에 펌웨어 업그레이드를 하려면 확장보드의 Upgrade Mode Switch를 [Upgrade Mode]로 변경하여야 합니다.
확장보드가 장착되어 있는 기체에 배터리가 장착되어 있다면 분리하여야 합니다.
전원이 연결되어 있는 상태에서 펌웨어 업그레이드 작업을 진행하면 위험한 상황이 발생할 수 있습니다.

FlyCam USB to Serial 케이블을 확장보드와 연결합니다.

컴퓨터에 설치된 Flash Loder를 실행시키고 COM Port를 맞춰줍니다.
Baud Rate는 115200 ~ 256000 사이에 설정하시면 됩니다.

여기서 다음 단계로 진행이 되지 않는다면 COM Port를 다시 확인하시고 컴퓨터와 연결되어 있는 FlyCam USB to Serial 케이블을 뽑았다가 다시 연결하세요.

아래의 화면에서 Erase에 All이 선택되어 있는 것을 확인하여야 합니다.

Download to device를 클릭하고 Download할 파일을 선택합니다.

파일의 형식을 (*.hex)로 선택하고 다운 받은 최신 펌웨어 파일을 선택합니다.
펌웨어 파일은 반드시 FlyCam NaviBoard용을 선택하여야 하며, 다른 종류의 펌웨어를 선택하면 안됩니다.
최신 펌웨어 파일의 이름은 FlyCamNavi_v?.? 형식으로 되어 있으며 아래의 사이트에서 다운 받을 수 있습니다.

http://www.kkmulticopter.krhttp://www.multicopter.kr

업그레이드 도중에 에러가 발생하였을 경우에는 컴퓨터와 연결되어 있는 FlyCam USB to Serial 케이블을 뽑았다가
다시 연결하고 업그레이드 작업을 처음부터 다시 시도하면 됩니다.

정상적으로 업그레이드가 완료되었다면 아래의 화면과 같이 Upgrade Mode Switch를 [Flying Mode]로 변경하여야 합니다.

확장보드에서 부저를 분리 (FlyCam NaviBoard v1.5 이하에서)

확장보드와 GPS Plate 사이에 30mm 지지대를 사용하여 거리를 높여주면 GPS의 정확도가 높아집니다.

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