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[멀티콥터] Setting Manual for FlyCam NaviBoard
Posted at 2012-02-03 15:34:48
<pre style="color: rgb(96, 96, 96); font-size: 11px; background-color: rgb(254, 254, 254); "><table border="0" cellspacing="0" cellpadding="0" width="100%" style="font: normal normal normal 9pt/normal tahoma, 돋움; color: rgb(0, 0, 0); "><tbody><tr><td width="60" style="font-family: Dotum; color: rgb(96, 96, 96); font-size: 11px; text-decoration: none; "> </td><td style="font-family: Dotum; color: rgb(96, 96, 96); font-size: 11px; text-decoration: none; "><p><font size="4"><b>Setting Manual for FlyCam NaviBoard</b></font><br><br>FlyCam NaviBoard는 FlyCam MultiCopter 또는 kkMultiCopter에 추가로 장착하여 더 많은 기능을 지원하는 확장보드입니다.<br>FlyCam RedBoard, BlueBoard 또는 BlackBoard와는 쉽게 연결 및 조립이 가능하며,<br>기타 kkMultiCopter와도 수신기 포트를 통하여 연결이 가능합니다.<br><br><b><br>FlyCam NaviBoard의 필요성</b><br><br>FlyCam MultiCopter (kkMultiCopter)에는 3축 자이로센서가 장착되어 있어서 단독으로 비행이 가능하지만<br>자체적으로 수평을 인식할 수는 없습니다. 따라서 사용자가 항상 기체의 수평상태를 파악하여 조정하여야 합니다.<br>확장보드에는 3축 자이로센서, 3축 가속도 센서, 3축 지자계 센서, 기압센서, GPS 등이 장착되어 있습니다.<br>따라서 자체적으로 수평과 기울어진 각도를 인식할 수 있어서 안정적인 비행이 가능하며,<br>헤딩을 고정할 수 있고 고도를 유지할 수 있습니다. 또한 GPS 포지션홀드와 GPS 커밍홈을 지원합니다.<br><img onLoad='miniSelfResize(contents_77,this); if(this.parentNode.tagName=="A"){this.onclick = "";}' id="http://www.kkmulticopter.kr/naviboard/manual/NaviBoard_01.jpg" src="http://www.kkmulticopter.kr/naviboard/manual/NaviBoard_01.jpg" style="border-top-width: 0px; border-right-width: 0px; border-bottom-width: 0px; border-left-width: 0px; border-style: initial; border-color: initial; border-image: initial; "><br><br><b>FlyCam MultiCopter와 연결</b><br><br>FlyCam MultiCopter(kkMultiCopter)에 장착되어 있는 수신기를 제거하고, 육각너트가 조립된 PCB Support(10mm) 4개를 고정합니다.<br><img onLoad='miniSelfResize(contents_77,this); if(this.parentNode.tagName=="A"){this.onclick = "";}' id="http://www.kkmulticopter.kr/naviboard/manual/NaviBoard_02.jpg" src="http://www.kkmulticopter.kr/naviboard/manual/NaviBoard_02.jpg" style="border-top-width: 0px; border-right-width: 0px; border-bottom-width: 0px; border-left-width: 0px; border-style: initial; border-color: initial; border-image: initial; "><br><br>수신기 연결포트와 4개의 홀에 확장보드를 끼워 넣고 부저에 붙어 있는 스티커를 제거합니다.<br>GPS 연결케이블을 이용하여 확장보드와 GPS 모듈을 연결합니다.<br><br><img onLoad='miniSelfResize(contents_77,this); if(this.parentNode.tagName=="A"){this.onclick = "";}' id="http://www.kkmulticopter.kr/naviboard/manual/navi_blue.jpg" src="http://www.kkmulticopter.kr/naviboard/manual/navi_blue.jpg" style="border-top-width: 0px; border-right-width: 0px; border-bottom-width: 0px; border-left-width: 0px; border-style: initial; border-color: initial; border-image: initial; "><br>FlyCam MultiCopter와 FlyCam NaviBoard는 수신기 포트로 연결이 됩니다.<br><img onLoad='miniSelfResize(contents_77,this); if(this.parentNode.tagName=="A"){this.onclick = "";}' id="http://www.kkmulticopter.kr/naviboard/manual/navi_black.jpg" src="http://www.kkmulticopter.kr/naviboard/manual/navi_black.jpg" style="border-top-width: 0px; border-right-width: 0px; border-bottom-width: 0px; border-left-width: 0px; border-style: initial; border-color: initial; border-image: initial; "><br>FlyCam Red, Blue, BlackBoard와는 별도의 전선이 필요없이 쉽게 장착이 됩니다.<br>기타 kkMultiCopter와 연결할 경우에는 사용자가 직접 전선을 이용하여 수신기 포트를 연결해 주어야 합니다.<br>FlyCam BlueBoard의 펌웨어는 <b>XXcontroller_KR v2.1</b> 이상을 권장하며,<br>FlyCam BlackBoard의 펌웨어는 <b>FlyCam v2.1</b> 이상을 권장합니다.<br>v2.1 이상의 펌웨어에는 송신기의 스틱 중립 설정을 확장보드와 동시에 할 수 있는 기능이 지원됩니다.<br><br><br><b>수신기 연결</b><br><br>확장보드 위에 PCB Support(10mm) 4개를 세워서 GPS Plate를 장착하고 수신기를 연결합니다.<br><img onLoad='miniSelfResize(contents_77,this); if(this.parentNode.tagName=="A"){this.onclick = "";}' id="http://www.kkmulticopter.kr/naviboard/manual/NaviBoard_03.jpg" src="http://www.kkmulticopter.kr/naviboard/manual/NaviBoard_03.jpg" style="border-top-width: 0px; border-right-width: 0px; border-bottom-width: 0px; border-left-width: 0px; border-style: initial; border-color: initial; border-image: initial; "><br><br>확장보드에서는 최대 9개의 채널을 지원합니다. 수신기의 신호선을 연결하고 전원은 1개의 채널만 연결해도 됩니다.<br>수신기에 따라서 전원을 연결하는 부분은 각기 다르지만, 3P Jumper Cable에서 신호선부분을 커터로 자르고 2가닥의 전원선을 만들어서 사용해도 됩니다. 이 경우에는 +, -의 방향을 꼭 확인하시고 연결하여야 합니다.<br><br><img onLoad='miniSelfResize(contents_77,this); if(this.parentNode.tagName=="A"){this.onclick = "";}' id="http://www.kkmulticopter.kr/naviboard/manual/NaviBoard_04.jpg" src="http://www.kkmulticopter.kr/naviboard/manual/NaviBoard_04.jpg" style="border-top-width: 0px; border-right-width: 0px; border-bottom-width: 0px; border-left-width: 0px; border-style: initial; border-color: initial; border-image: initial; "><br><br>1번채널: 에일러론<br>2번채널: 엘리베이터<br>3번채널: 쓰로틀<br>4번채널: 러더<br>5번채널: 고도유지 (2단 스위치, On, Off) <br>6번채널: GPS자동비행 (3단 스위치, Free Flight, Position Hold, Coming Home)<br>7번채널: Tilt 서보<br>8번채널: Roll 서보<br>9번채널: 커밍홈 모드 변경 (3단 스위치 사용-2단위치에서 ON, OFF: 헤딩 고정, ON: 헤딩을 홈의 방향으로 변경)<br>9번채널 3단은 나중에 추가될 경로비행에서 사용될 예정이며, 현재(펌웨어 v1.2a)는 2단까지만 사용합니다.<br><br>확장보드를 사용하려면 최소한 6채널 이상의 수신기가 필요하며, 9채널 이상의 송수신기를 추천합니다.<br>수신기를 연결하고 전원을 넣었을 때 확장보드에서 부저음이 들리는 경우는 다음과 같습니다.<br><br>- 쓰로틀이 올라가 있을 경우 (빨간색 LED가 ON)<br>- 고도유지 기능이 활성화 되어 있는 경우, CH5가 On (초록색 LED가 ON)<br>- GPS 명령이 포지션홀드 또는 커밍홈으로 설정된 경우, CH6이 On (파란색 LED가 ON)<br>- GPS 커밍홈모드에서 헤딩을 홈의 방향으로 변경하도록 설정된 경우, CH9가 On(빨간색 LED가 ON)<br><br>고도유지 또는 GPS 명령에 대한 스위치를 반대로 설정하고 싶은 경우에는 조종기에서 해당 채널을 리버스하면 됩니다.<br>조종기는 비행기 모드로 설정하고 모든 믹싱은 해제 하여야 합니다. 그리고 모든 채널의 타각은 +-100으로 설정하고,<br>D/R로 설정되어 있는 값도 모두 +-100으로 설정하여야 합니다.<br>조종기의 타각을 줄이면 각종 세팅모드로 진입할 수 없는 상태가 될 수 있습니다.<br><br></p><embed height="446" type="application/x-shockwave-flash" width="740" src="http://www.youtube.com/v/26QBTQa5akw?version=3&hl=ko_KR" allownetworking="all" autostart="false" invokeurls="false" allowscriptaccess="never" allowfullscreen="true"><br><br><br><br><b>FlyCam NaviBoard 설정 (Setting up the FlyCam NaviBoard)</b><br><img onLoad='miniSelfResize(contents_77,this); if(this.parentNode.tagName=="A"){this.onclick = "";}' id="http://www.kkmulticopter.kr/naviboard/manual/NaviBoard_09.jpg" src="http://www.kkmulticopter.kr/naviboard/manual/NaviBoard_09.jpg" style="border-top-width: 0px; border-right-width: 0px; border-bottom-width: 0px; border-left-width: 0px; border-style: initial; border-color: initial; border-image: initial; "><br><br>확장보드를 설정하는 방법은 다음과 같은 순서로 하되, 6,7,8,9,10번은 필요할 경우에만 설정합니다.<br><br>1. 조종기 스틱 중립 설정 (Stick Centering)<br>2. GPS 및 지자계 초기화 (Calibrate GPS & Compass)<br>3. 시동걸기 (Arming)<br>4. 시동끄기 (Disarming)<br>5. 자이로 및 가속도 초기화 (Calibrate Gyro & Acceleration)<br>6. 가변저항 설정<br>7. Tilt Servo Delay Setting<br>8. Roll Servo Delay Setting<br>9. 확장보드 사용안함<p>10. 공장초기화<br><br><br><b>1. 조종기 스틱 중립 설정 (Stick Centering)</b><br><br>엘리베이터 스틱을 아래쪽으로 3초이상 내리고 있으면 부저와 함께 LED가 깜빡거린다.<br>엘리베이터 스틱을 중립으로 놓고 2초정도 기다리면 설정이 완료되었다는 부저가 울린다.<br>이 작업은 멀티콥터보드와 확장보드가 동시에 이루어져야 한다.<br>만약에 확장보드에만 LED가 깜빡거리고 멀티콥터보드에는 아무 반응이 없다면 쓰로틀 트림을 낮추고 다시 수행하여야 한다.<br>이 작업이 제대로 수행되지 않으면 이륙시 한쪽으로 기울어지는 현상이 발생할 수 있으며,<br>수평을 유지하기 위해서는 조종기의 트림이 많이 필요하게 된다.<br><br></p><embed height="446" type="application/x-shockwave-flash" width="740" src="http://www.youtube.com/v/_YDMgULFU6M?version=3&hl=ko_KR" allownetworking="all" autostart="false" invokeurls="false" allowscriptaccess="never" allowfullscreen="true"><br><br><br><b>2. GPS 및 지자계 초기화 (Calibrate GPS & Compass)</b><br><br>러더를 왼쪽으로 3초이상 유지하고 있으면 부저와 함께 LED가 깜빡거린다.<br>양손으로 기체를 들어서 다음과 같은 요령으로 기체를 회전시켜준다.<br><br>(1) 앞, 뒤, 좌, 우로 각각 90도씩 기울인다. 부저소리가 1번 울릴때까지 이 과정을 반복한다.<br>(2) 앞, 뒤, 좌, 우로 각각 90도씩 기울인다. 부저소리가 2번 울릴때까지 이 과정을 반복한다.<br>(3) 앞, 뒤, 좌, 우로 각각 90도씩 기울인다. 부저소리가 3번 울릴때까지 이 과정을 반복한다.<p><br>이 작업은 지자계가 영향을 받지 않는 야외에서 하여야 하며, 주변에 자동차, 전선, 금속류 등이 없어야 한다.<br></p><embed height="446" type="application/x-shockwave-flash" width="740" src="http://www.youtube.com/v/4Q0424lNyoo?version=3&hl=ko_KR" allownetworking="all" autostart="false" invokeurls="false" allowscriptaccess="never" allowfullscreen="true"><br><br><br><b>3. 시동걸기 (Arming)</b><br><br>러더를 오른쪽으로 0.5초 이상 유지하고 있으면 부저와 함께 빨간색 LED가 켜진다.<br>이 작업은 멀티콥터 보드와 동시에 이루어져야 하며, 어느 한쪽만 시동이 걸리면 안된다.<br>확장보드는 빨간색 LED가 켜져야 하고, 멀티콥터 보드는 파란색 LED가 동시에 켜져야 한다.<br>어느 한쪽이라도 시동이 제대로 걸리지 않으면 시동끄기 동작을 수행한 이후에 다시 시도한다.<br>멀티콥터 보드에만 시동이 걸리지 않는 경우에는 쓰로틀 트림을 낮추고 다시 수행하여야 한다.<br>이 작업은 자이로 초기화 작업과 동시에 진행이 되므로 기체가 움직이고 있는 상태에서 수행하면 안된다.<br>그러나 완전 수평상태일 필요는 없다.<br>시동을 걸었을 때 빨간색 LED가 깜빡거리는 경우는 지자계 센서가 제대로 초기화가 되지 않았거나,<br>주변에 자기장이 존재하여 지자계 센서에 영향을 미치는 경우이므로 대책이 필요하다.<br>이 경우에는 <b>지자계센서의 간섭을 줄이는 방법</b>을 참고하라.<br><br><br><b>4. 시동끄기 (Disarming)</b><br><br>러더를 왼쪽으로 0.5초 이상 유지하고 있으면 두번의 부저와 함께 빨간색 LED가 꺼진다.<br>이 작업 또한 멀티콥터 보드와 동시에 이루어져야 하며, 어느 한쪽만 시동이 꺼지면 안된다.<br>확장보드는 빨간색 LED가 꺼져야 하고, 멀티콥터 보드는 파란색 LED가 동시에 꺼져야 한다.<br>어느 한쪽이라도 시동이 꺼지지 않으면 시동걸기 동작을 수행한 이후에 다시 시도한다.<br>시동걸기 또는 끄기 동작에 오류가 발생하지 않도록 하려면 시동걸기 또는 끄기 동작을 1초정도로 하는게 좋다.<br><br><br><b>5. 자이로 및 가속도 초기화 (Calibrate Gyro & Acceleration)</b><br><br>러더를 오른쪽으로 3초 이상 유지하고 있으면 부저가 울리면서 시동이 걸린 이후에 다시 부저가 울린다.<br>이 작업은 완전 수평인 상태에서 하여야 하며, 비행시 매번 수행할 필요는 없다.<br>최초에 한번은 반드시 수행하여야 하며, 수평인 장소가 있다면 가끔 이 작업을 하는게 좋다.<br>이 작업이 수행되지 않으면 기체가 수평을 유지하지 못하고 기울어진다.<br>주변에 완전 수평인 곳은 찾기가 어려우므로 평평한 곳에서 이 작업을 수행하고 비행하면서 조종기의 트림으로 수평을 설정해도 된다.<br><br><b><br>6. 가변저항 설정</b><br><br>확장보드에는 모두 4개의 가변저항이 있다.<br>가변저항을 시계방향으로 돌리면 감도가 증가하고, 반시계방향으로 돌리면 감도가 줄어든다.<br><br>VR1: 고도제어 게인<br>송신기의 CH5에 연결된 스위치를 On하면 고도유지 기능이 활성화 된다.<br>고도를 유지하는 동안에 기체의 움직임을 관찰하여 위아래로 빠르게 출렁거린다면 게인을 내려야 하며,<br>원하는 고도로 회복하는데 너무 느리다면 게인을 올려준다.<br>게인을 아주 미세하게 올리거나 내리면서 기체가 어떻게 반응하는지 보면서 게인을 조절한다.<br>고도유지 기능이 활성화되었을 때 기체가 계속해서 상승한다면 게인을 줄여야 한다.<br><br>VR2: GPS 게인<br>송신기의 CH6에 연결된 3단 스위치를 2단으로 옮기면 포지션 홀드 상태가 되며, 3단으로 옮기면 커밍홈 상태가 된다.<br>포지션 홀드 또는 커밍홈 명령을 수행하는 도중에 기체의 움직임을 보고 너무 빠르게 움직이면 게인을 내리고,<br>너무 둔하게 움직이면 게인을 올려준다.<br><br>VR3: Tilt Servo 설정<br>카메라 수평안정장치에 장착된 Tilt 서보의 움직임을 설정한다.<br>Tilt 서보는 기체가 앞뒤로 기울어졌을 경우에 기울어진 각도만큼 수평을 유지하도록 서보가 반응한다.<br>카메라 짐벌에 Tilt 서보가 직접 연결되었을 경우에는 게인을 중앙에 위치하면 된다.<br>감속기어가 장착되어 있는 경우에는 게인을 올리거나 내리면서 적당한 위치로 설정한다.<br>기체의 기울어짐에 따라서 서보가 반대로 반응하거나 너무 빨리 반응하여 서보가 떠는 증상이 나타난다면<br>조종기 스틱을 이용하여 Tilt Servo Delay를 설정해 준다.<br><br>VR4: Roll Servo 설정<br>카메라 수평안정장치에 장착된 Roll 서보의 움직임을 설정한다.<br>Roll 서보는 기체가 좌우로 기울어졌을 경우에 기울어진 각도만큼 수평을 유지하도록 서보가 반응한다.<br>카메라 짐벌에 Roll 서보가 직접 연결되었을 경우에는 게인을 중앙에 위치하면 된다.<br>감속기어가 장착되어 있거나 링키지 등으로 연결되어 있는 경우에는 게인을 올리거나 내리면서 적당한 위치로 설정한다.<br>기체의 기울어짐에 따라서 서보가 반대로 반응하거나 너무 빨리 반응하여 서보가 떠는 증상이 나타난다면<br>조종기 스틱을 이용하여 Roll Servo Delay를 설정해 준다.<br><br><br><b>7. Tilt Servo Delay Setting</b><br><br>조종기의 에일러론 스틱을 왼쪽으로 3초이상 계속해서 유지하고 있으면 부저가 길게 울리고 나서<p>짧은 부저음이 1번부터 5번까지 울리고 계속해서 긴 부저음이 1번부터 5번까지 차례대로 울리기를 반복한다.<br>1번부터 5번까지의 짧은 부저음은 서보의 방향이 Normal 상태로 부저가 울린 횟수만큼의 Servo Delay를 설정하며,</p><p>긴 부저음은 서보의 방향을 Reverse 상태로 부저가 울린 횟수만큼의 Servo Delay를 설정한다.<br>예를 들어,<br>부저음이 짧게 2번 울리고 나서 왼쪽으로 유지하고 있던 에일러론 스틱을 중립으로 이동하면<br>서보의 방향을 Normal 상태로 설정하고 Servo Delay는 2인 상태로 설정한다.<br>부저음이 길게 3번 울리고 나서 왼쪽으로 유지하고 있던 에일러론 스틱을 중립으로 이동하면<br>서보의 방향을 Reverse 상태로 설정하고 Servo Delay는 3인 상태로 설정한다.<br>기체가 기울어지는 것을 보상하기 위하여 서보가 반응할 때 서보가 떠는 현상이 발생하면 Servo Delay를 하나씩 증가시키면서<br>설정하면 된다.<br><br><br><b>8. Roll Servo Delay Setting</b><br><br>조종기의 에일러론 스틱을 오른쪽으로 3초이상 계속해서 유지하고 있으면 부저가 길게 울리고 나서</p><p>짧은 부저음이 1번부터 5번까지 울리고 계속해서 긴 부저음이 1번부터 5번까지 차례대로 울리기를 반복한다.<br>1번부터 5번까지의 짧은 부저음은 서보의 방향이 Normal 상태로 부저가 울린 횟수만큼의 Servo Delay를 설정하며,</p><p>긴 부저음은 서보의 방향을 Reverse 상태로 부저가 울린 횟수만큼의 Servo Delay를 설정한다.<br>예를 들어,<br>부저음이 짧게 2번 울리고 나서 오른쪽으로 유지하고 있던 에일러론 스틱을 중립으로 이동하면<br>서보의 방향을 Normal 상태로 설정하고 Servo Delay는 2인 상태로 설정한다.<br>부저음이 길게 3번 울리고 나서 오른쪽으로 유지하고 있던 에일러론 스틱을 중립으로 이동하면<br>서보의 방향을 Reverse 상태로 설정하고 Servo Delay는 3인 상태로 설정한다.<br>기체가 기울어지는 것을 보상하기 위하여 서보가 반응할 때 서보가 떠는 현상이 발생하면 Servo Delay를 하나씩 증가시키면서<br>설정하면 된다.<br><br><br><b>9. 확장보드 사용안함<br><br></b>엘리베이터 스틱을 위쪽으로 3초이상 올리고 있으면 부저와 함께 모든 LED가 꺼진다.<br>이 상태에서는 확장보드의 기능을 사용하지 않고 순수하게 멀티콥터 보드만을 사용하여 비행할 수 있다.<br>아크로베틱 비행을 할 경우에 설정하며, 전원이 연결되어 있는 동안은 계속해서 유지가 된다.<br><br><br><b>10. 공장초기화</b><br><br>VR1, VR2,, VR3, VR4 4개의 가변저항을 모두 반시계방향으로 끝까지 돌린 후에 전원을 넣으면<br>확장보드에 설정되어 있는 모든 설정값들이 초기값으로 변경된다.<br>예상치 못한 오류가 발생하여 확장보드가 제대로 동작하지 않을 경우에 사용할 수 있다.<br><br><br><br><b>초음파센서를 장착하는 방법</b><br><br>확장보드의 Sonar 연결포트에 초음파센서의 신호선을 방향에 주의하면서 연결하면 됩니다.<br>초음파센서를 장착하면 6.5m 이하의 저고도에서 정밀한 고도유지 기능을 사용할 수 있습니다.<br>초음파센서의 장착위치는 바닥을 보도록 하여야 하며, 변속기와는 가능한 한 멀리 장착하여야 합니다.<br><br><img onLoad='miniSelfResize(contents_77,this); if(this.parentNode.tagName=="A"){this.onclick = "";}' id="http://www.kkmulticopter.kr/naviboard/manual/NaviBoard_10.jpg" src="http://www.kkmulticopter.kr/naviboard/manual/NaviBoard_10.jpg" style="border-top-width: 0px; border-right-width: 0px; border-bottom-width: 0px; border-left-width: 0px; border-style: initial; border-color: initial; border-image: initial; "><br><br><br><br><b>지자계센서의 간섭을 줄이는 방법</b><br><br></p><p>확장보드를 장착할 경우에 가장 문제가 되는 부분이 도선에 전류가 흐르면서 발생하는 자기장에 의하여<br>지자계 센서가 간섭을 받는 것입니다.</p><p>이것을 해결하려면 옥토콥터용 전원보드나 마이크로 멀티콥터용 전원보드를 사용하는게 좋습니다.<br>기존의 원형 전원보드는 추천하지 않습니다.</p><p><br><img onLoad='miniSelfResize(contents_77,this); if(this.parentNode.tagName=="A"){this.onclick = "";}' id="http://www.kkmulticopter.kr/multicopter/images/powerboard_octo_v1.jpg" src="http://www.kkmulticopter.kr/multicopter/images/powerboard_octo_v1.jpg" style="border-top-width: 0px; border-right-width: 0px; border-bottom-width: 0px; border-left-width: 0px; border-style: initial; border-color: initial; border-image: initial; "><br>전원보드 위에는 PCB Support 1단이 올라 가지만 자기장에 의한 간섭을 줄이기 위하여 40mm ~ 50mm 정도 올려주는 것을 추천합니다.<br>기체에 따라서 아래와 같이 PCB Support를 높이 올려야 하는 경우도 있습니다.<br><br><img onLoad='miniSelfResize(contents_77,this); if(this.parentNode.tagName=="A"){this.onclick = "";}' id="http://www.kkmulticopter.kr/naviboard/manual/NaviBoard_11.jpg" src="http://www.kkmulticopter.kr/naviboard/manual/NaviBoard_11.jpg" style="border-top-width: 0px; border-right-width: 0px; border-bottom-width: 0px; border-left-width: 0px; border-style: initial; border-color: initial; border-image: initial; "><br><br><br><br><b>기압센서 보강작업<br><br></b>확장보드에 장착되어 고도유지에 필요한 기압센서는 온도와 바람의 영향을 많이 받습니다.<br>온도에 따른 고도의 보상작업은 소프트웨어적으로 처리하고 있으므로 큰 문제가 없지만,<br>바람에 의하여 기압이 변하는 현상을 해결하려면 확장보드와 GPS Plate 사이에 스펀지나 솜 등으로<br>기압센서 주위를 덮어 주어야 합니다.<br>기압센서에는 양면 테잎으로 붙여서는 안되며, 공기가 잘 통하도록 하여야 합니다.<br>GPS Plate 아랫면에 양면테잎으로 솜이나 스펀지를 붙여서 조립하는 방법을 추천합니다.<br><br><img onLoad='miniSelfResize(contents_77,this); if(this.parentNode.tagName=="A"){this.onclick = "";}' id="http://www.kkmulticopter.kr/naviboard/manual/NaviBoard_12.jpg" src="http://www.kkmulticopter.kr/naviboard/manual/NaviBoard_12.jpg" style="border-top-width: 0px; border-right-width: 0px; border-bottom-width: 0px; border-left-width: 0px; border-style: initial; border-color: initial; border-image: initial; "><br><b><br><img onLoad='miniSelfResize(contents_77,this); if(this.parentNode.tagName=="A"){this.onclick = "";}' id="http://www.kkmulticopter.kr/naviboard/manual/NaviBoard_13.jpg" src="http://www.kkmulticopter.kr/naviboard/manual/NaviBoard_13.jpg" style="border-top-width: 0px; border-right-width: 0px; border-bottom-width: 0px; border-left-width: 0px; border-style: initial; border-color: initial; border-image: initial; "><br><br><br><br>비행 준비<br><br></b>전원을 넣고 시동을 걸기 이전에 GPS 상태를 반드시 확인하여야 합니다.<br>전원을 연결한 후에 파란색 LED가 깜빡거리는 경우에는 비행을 하지말고 기다려야 합니다.<br>파란색 LED가 점점 빠르게 감빡거리다가 계속해서 켜지는 순간에 부저가 1번 울립니다.<br>이제부터는 시동을 걸고 비행해도 됩니다.<br>시동을 거는 시점의 GPS 위치가 홈의 위치가 된다는 것을 반드시 기억하세요.<br>그리고 GPS 기능을 사용하려면 지자계센서의 상태도 좋아야 합니다.<br>시동을 걸었을 때 빨간색 LED가 켜진 상태로 유지가 되더라도, 쓰로틀을 올리면 빨간색 LED가 깜빡거리는지 확인하여야 합니다.<br>이 경우에는 <b>지자계센서의 간섭을 줄이는 방법</b>을 참고하세요.<br>빨간색 LED가 깜빡거리는 상태에서 GPS 관련 명령을 내리면 그 기능을 수행할 수 없으며 부저가 반복해서 울립니다.<br><br></p><p><b>확장보드 펌웨어 v1.3에서 추가된 기능</b></p><p> </p><p>1. 전원을 넣으면 GPS모듈을 항상 초기화 합니다.</p><p>따라서 GPS 모듈의 배터리가 방전되더라도 추가 세팅작업이 없이 사용이 가능합니다.<br><br>2. 확장 초음파센서를 지원합니다. (FlyCam Sonar, Max Sonar, Extended Barometer)<br>FlyCam Sonar와 Max Sonar는 성능이 비슷합니다.</p><p>Extended Barometer는 별도의 모듈로 판매할 예정입니다.<br><br>3. NaviBoard의 가속도센서, 지자계센서, 압력센서가 비행중에 동작이 멈추었을 경우에는 제어권을 멀티콥터 보드로 넘깁니다.</p><p>따라서 NaviBoard가 장착되지 않은 것처럼 동작합니다.</p><p>이것은 만약의 경우을 대비하여 추가된 기능이며, 이런 경우가 발생한다면 전원을 끄지말고 FlyCam Ground Station을 연결하면 상태를 알 수 있습니다. 이런 문제가 발생한다면 NaviBoard A/S를 받아야 합니다.<br><br>4. 지자계센서를 초기화하는 시간이 좀 더 길어졌습니다.</p><p>부저가 울릴때까지 전후좌우 90도로 기울이는 동작을 반복합니다.</p><p>다시 부저가 울리면 처음부터 다시 반복합니다.</p><p>이렇게 3번을 반복하면 초기화 작업이 완료됩니다.<br><br>5. 기압센서를 통하여 고도제어시 좀 더 정밀해졌습니다.</p><p>하지만 기압센서의 정밀도가 높지 않으므로 고도제어는 주의가 필요합니다.<br>커밍홈이나 웨이포인트 동작시 15m 이하의 낮은 고도에서는 고도제어를 추천하지 않습니다.<br><br>6. NaviBoard와 멀티콥터 보드를 연결시 멀티콥터의 스틱반응이 빨라졌습니다.</p><p>블루보드와 블랙보드의 펌웨어를 v2.5로 업그레이드 하여야 합니다.<br>송신기의 스틱반응이 너무 빠르게 느껴진다면 송신기에서 익스포넨셀(EXP)을 설정하면 됩니다.</p><p>하지만 D/R이나 Travel Adjust, Endpoint 등을 줄이면 안됩니다.</p><p> </p><p>7. GPS 포지션홀드가 더 정밀해졌습니다.<br>바람에도 빠르게 대응합니다.<br><br>8. GPS 커밍홈시 부분적인 속도제어가 추가되었습니다.</p><p>바람의 영향으로 홈으로 복귀하지 못하는 상황이 줄어들었습니다.<br><br>9. GPS Waypoint 기능이 추가되었습니다.<br>Waypoint 지점은 최대 32개까지 등록이 가능하며, 거리의 제한이 없습니다.</p><p>지점을 등록하는 방법은 2가지입니다.</p><p> </p><p><u>PC에서 지점을 등록하는 방법</u></p><p>FlyCam Ground Station v1.1 이상에서 구글지도를 통하여 마우스 클릭과 드래그를 사용하여 Waypoint 지점을 등록할 수 있습니다.<br>Radius(반경)는 해당 지점의 반경 이내로 기체가 진입한다면 해당 지점을 통과한 것을 간주합니다.<br>Radius를 0m로 설정하면 비행중에 GPS 위성의 상태에 따라 반경을 5m ~ 10m까지 자동으로 설정합니다.<br>Wait(대기)은 해당 지점의 반경 이내로 기체가 진입한 후에 대기시간을 초로 설정합니다.<br>Heading(헤딩)은 해당 목표지점을 향하여 기체의 헤딩을 변경할 것인지의 여부를 설정합니다.<br>헤딩을 변경하도록 하면 목적지로 이동중에 항상 헤딩을 목표지점으로 향하도록 합니다.<br>이 경우에 러더 스틱을 사용하여 헤딩을 변경할 수는 있지만 스틱을 놓으면 다시 목표지점을 향하여 자동으로 변경됩니다.<br>등록된 Waypoint를 NaviBoard로 전송하려면 [Write Waypoint] 버튼을 누릅니다.<br>NaviBoard에 저장된 Waypoint를 지도에 표시하려면 [Read Waypoint] 버튼을 누릅니다.<br>자세한 사용방법은 아래의 동영상을 참고하세요.</p><p></p><p></p><embed height="446" type="application/x-shockwave-flash" width="740" src="http://www.youtube.com/v/YVL1nZjf-MY?version=3&hl=ko_KR&hd=1" allownetworking="all" autostart="false" invokeurls="false" allowscriptaccess="never" allowfullscreen="true"><br><u><br>송신기로 지점을 등록하는 방법</u><br>경로비행을 등록하는 방법(순서에 주의)<p>1. 9번 채널을 2단으로 변경한다.</p><p>2. 포지션 홀드(6채널 2단)를 하면 그 위치를 경로비행 지점으로 추가한다.</p><p>3. 다시 자유비행모드로 변경하여 2번째 지점으로 이동하여 다시 포지션 홀드를 하면 그 위치가 경로에 추가된다.</p><p>4. 이런 방법으로 최대 32개 지점을 등록할 수 있다.<br>Radius(반경)는 0m로 설정되며 비행중에 GPS 위성의 상태에 따라 반경을 5m ~ 10m까지 자동으로 설정합니다.<br>Wait(대기)은 0초로 대기시간이 없습니다.<br>Heading(헤딩)은 해당 목표지점을 향하도록 합니다.<br><br><u>송신기로 지점을 삭제하는 방법</u></p><p>(순서에 주의하여야 합니다. 순서가 바뀌면 웨이포인트 비행중에 포지션 홀드가 됩니다.)</p><p>1. 포지션 홀드를 한다.</p><p>2. 9번 채널을 3단으로 변경한다.</p><p>3. 현재 설정된 모든 경로지점이 삭제된다.</p><p><u><br>경로비행을 실행하는 방법</u></p><p>1. 자유비행모드여야 한다.</p><p>2. 9번 채널을 3단으로 변경한다.</p><p>3. 경로비행을 시작한다.<br><font color="#ff0000">(주의: 포지션 홀드상태에서 9번채널을 3단으로 변경하면 설정된 경로가 삭제됩니다.)</font></p><p><br><u>경로비행을 중단하는 방법</u></p><p>1. 자유비행모드여야 한다.</p><p>2. 9번 채널을 1단으로 변경한다.</p><p><br>설정된 경로는 경로를 삭제하거나 배터리를 교체하기 전까지 유지합니다.</p><p>경로 비행이 완료된 상태에서 다시 경로비행 명령을 내리면 처음부터 다시 시작합니다.</p><p> </p><p><font color="#009e25">경로비행이 진행되는 과정에서 포지션 홀드를 하면 그 자리에서 호버링을 합니다.</font></p><p><font color="#009e25">다시 자유비행모드로 변경이 되면 중단되었던 경로비행이 계속해서 수행됩니다.</font></p><p> </p><p>9번 채널은 반드시 3단 스위치에 할당하여야 합니다.</p><p> </p><p>지금까지 9번 채널은 커밍홈시 헤딩을 진행방향으로 변경할 때 사용하였습니다.</p><p>그 기능은 아직도 유효합니다. (순서에 주의)</p><p>1. 커밍홈을 한다.</p><p>2. 9번채널을 2단에 위치한다.</p><p>(해제는 역순으로 합니다.)</p><p> </p><p>경로비행이 수행되는 중간에도 포지션 홀드와 커밍홈은 작동합니다.</p><p>또한 수동 비행도 가능합니다.</p><p> </p><p><font color="#ff0000">포지션홀드가 제대로 되도록 세팅이 된 기체를 가지고 계신 분들만 웨이포인트를 하시기 바랍니다.<br>송신기로 경로를 등록, 삭제, 실행하는 과정은 이미지트레이닝을 통하여 학습이 필요합니다.</font></p><p><font color="#ff0000">GPS관련 명령이 수행될 때 부저가 울리는지 꼭 확인해 보세요. 부저가 울리는 경우는 지자계값이 좋지 않는 경우입니다.<br>이 경우에는 지자계초기화 작업을 다시 하여야 합니다.</font></p><p><font color="#ff0000"></font><br>10. GPS Follow Me 기능이 추가되었습니다.<br>기능은 Waypoint와 동일한 9번 채널을 3단으로 변경합니다. 다만, 등록된 Waypoint가 없어야 기능이 동작합니다.<br>Waypoint와 같이 Follow Me 기능이 동작중에도 GPS 포지션홀드와 커밍홈은 우선으로 동작합니다.<br>이 기능을 사용하려면 지그비나 블루투스 등의 통신장비와 또 하나의 NaviBoard가 필요합니다.<br>별도의 통신장비를 연결하는 요령은 사용설명서에 추가될 예정입니다.</p><br><br><b>펌웨어 업그레이드</b><br><br>확장보드를 업그레이드 하려면 아래의 Flash Loader를 다운 받은 후에 설치하여야 합니다.<br><br><a href="http://www.kkmulticopter.kr/naviboard/upgrade/um0462.zip" target="_blank" style="text-decoration: none; color: rgb(0, 0, 0); ">Flash Loader Download</a> (마우스의 오른쪽버튼을 누르고 [다른이름으로 대상저장]하시면 됩니다.<br><br>다운 받은 파일을 압축해제하고 Flash_Loader_Demonstrator_v2.4.0_Setup.exe 파일을 실행하여 아래의 순서대로 설치합니다.<br><br><img onLoad='miniSelfResize(contents_77,this); if(this.parentNode.tagName=="A"){this.onclick = "";}' id="http://www.kkmulticopter.kr/naviboard/manual/upgrade_01.jpg" src="http://www.kkmulticopter.kr/naviboard/manual/upgrade_01.jpg" style="border-top-width: 0px; border-right-width: 0px; border-bottom-width: 0px; border-left-width: 0px; border-style: initial; border-color: initial; border-image: initial; "><br><br><img onLoad='miniSelfResize(contents_77,this); if(this.parentNode.tagName=="A"){this.onclick = "";}' id="http://www.kkmulticopter.kr/naviboard/manual/upgrade_02.jpg" src="http://www.kkmulticopter.kr/naviboard/manual/upgrade_02.jpg" style="border-top-width: 0px; border-right-width: 0px; border-bottom-width: 0px; border-left-width: 0px; border-style: initial; border-color: initial; border-image: initial; "><br><br><img onLoad='miniSelfResize(contents_77,this); if(this.parentNode.tagName=="A"){this.onclick = "";}' id="http://www.kkmulticopter.kr/naviboard/manual/upgrade_03.jpg" src="http://www.kkmulticopter.kr/naviboard/manual/upgrade_03.jpg" style="border-top-width: 0px; border-right-width: 0px; border-bottom-width: 0px; border-left-width: 0px; border-style: initial; border-color: initial; border-image: initial; "><br><br><img onLoad='miniSelfResize(contents_77,this); if(this.parentNode.tagName=="A"){this.onclick = "";}' id="http://www.kkmulticopter.kr/naviboard/manual/upgrade_04.jpg" src="http://www.kkmulticopter.kr/naviboard/manual/upgrade_04.jpg" style="border-top-width: 0px; border-right-width: 0px; border-bottom-width: 0px; border-left-width: 0px; border-style: initial; border-color: initial; border-image: initial; "><br><br><img onLoad='miniSelfResize(contents_77,this); if(this.parentNode.tagName=="A"){this.onclick = "";}' id="http://www.kkmulticopter.kr/naviboard/manual/upgrade_05.jpg" src="http://www.kkmulticopter.kr/naviboard/manual/upgrade_05.jpg" style="border-top-width: 0px; border-right-width: 0px; border-bottom-width: 0px; border-left-width: 0px; border-style: initial; border-color: initial; border-image: initial; "><br><br><img onLoad='miniSelfResize(contents_77,this); if(this.parentNode.tagName=="A"){this.onclick = "";}' id="http://www.kkmulticopter.kr/naviboard/manual/upgrade_06.jpg" src="http://www.kkmulticopter.kr/naviboard/manual/upgrade_06.jpg" style="border-top-width: 0px; border-right-width: 0px; border-bottom-width: 0px; border-left-width: 0px; border-style: initial; border-color: initial; border-image: initial; "><br><br>설치가 완료되었습니다.<br><br>컴퓨터의 USB 포트에 FlyCam USB to Serial 케이블을 연결하면 장치관리자에 해당 COM Port가 할당됩니다.<br>만약에 알 수 없는 장치로 인식이 된다면 아래의 드라이버를 다운받은 후에 설치하시고 다시 연결하세요.<br>AVR ISP Programmer를 사용하고 있다면 해당 COM Port가 2개 할당되므로 USB 포트에 연결을 해제 하였다가<br>다시 연결하였을 때 새롭게 할당되는 COM Port를 사용하면 됩니다.<br><br>Driver: <a href="http://www.kkmulticopter.kr/multicopter/firmware/ISP/PL2303_Prolific_DriverInstaller_v130.zip" target="_blank" style="text-decoration: none; color: rgb(0, 0, 0); ">PL2303_Prolific_DriverInstaller_v130.zip</a><br><br><br><img onLoad='miniSelfResize(contents_77,this); if(this.parentNode.tagName=="A"){this.onclick = "";}' id="http://www.kkmulticopter.kr/naviboard/manual/upgrade_07.jpg" src="http://www.kkmulticopter.kr/naviboard/manual/upgrade_07.jpg" style="border-top-width: 0px; border-right-width: 0px; border-bottom-width: 0px; border-left-width: 0px; border-style: initial; border-color: initial; border-image: initial; "><br><br>확장보드에 펌웨어 업그레이드를 하려면 확장보드의 Upgrade Mode Switch를 [Upgrade Mode]로 변경하여야 합니다.<br>확장보드가 장착되어 있는 기체에 배터리가 장착되어 있다면 분리하여야 합니다.<br><font color="#ff0000">전원이 연결되어 있는 상태에서 펌웨어 업그레이드 작업을 진행하면 위험한 상황이 발생할 수 있습니다.<br></font><br><img onLoad='miniSelfResize(contents_77,this); if(this.parentNode.tagName=="A"){this.onclick = "";}' id="http://www.kkmulticopter.kr/naviboard/manual/upgrade_09.jpg" src="http://www.kkmulticopter.kr/naviboard/manual/upgrade_09.jpg" style="border-top-width: 0px; border-right-width: 0px; border-bottom-width: 0px; border-left-width: 0px; border-style: initial; border-color: initial; border-image: initial; "><br><br>FlyCam USB to Serial 케이블을 확장보드와 연결합니다.<br><img onLoad='miniSelfResize(contents_77,this); if(this.parentNode.tagName=="A"){this.onclick = "";}' id="http://www.kkmulticopter.kr/naviboard/manual/upgrade_08.jpg" src="http://www.kkmulticopter.kr/naviboard/manual/upgrade_08.jpg" style="border-top-width: 0px; border-right-width: 0px; border-bottom-width: 0px; border-left-width: 0px; border-style: initial; border-color: initial; border-image: initial; "><br><br><br>컴퓨터에 설치된 Flash Loder를 실행시키고 COM Port를 맞춰줍니다.<br>Baud Rate는 115200 ~ 256000 사이에 설정하시면 됩니다.<br><br><img onLoad='miniSelfResize(contents_77,this); if(this.parentNode.tagName=="A"){this.onclick = "";}' id="http://www.kkmulticopter.kr/naviboard/manual/upgrade_11.jpg" src="http://www.kkmulticopter.kr/naviboard/manual/upgrade_11.jpg" style="border-top-width: 0px; border-right-width: 0px; border-bottom-width: 0px; border-left-width: 0px; border-style: initial; border-color: initial; border-image: initial; "><br><br>여기서 다음 단계로 진행이 되지 않는다면 COM Port를 다시 확인하시고 컴퓨터와 연결되어 있는 FlyCam USB to Serial 케이블을 뽑았다가 다시 연결하세요.<br><br><img onLoad='miniSelfResize(contents_77,this); if(this.parentNode.tagName=="A"){this.onclick = "";}' id="http://www.kkmulticopter.kr/naviboard/manual/upgrade_12.jpg" src="http://www.kkmulticopter.kr/naviboard/manual/upgrade_12.jpg" style="border-top-width: 0px; border-right-width: 0px; border-bottom-width: 0px; border-left-width: 0px; border-style: initial; border-color: initial; border-image: initial; "><br><br><img onLoad='miniSelfResize(contents_77,this); if(this.parentNode.tagName=="A"){this.onclick = "";}' id="http://www.kkmulticopter.kr/naviboard/manual/upgrade_13.jpg" src="http://www.kkmulticopter.kr/naviboard/manual/upgrade_13.jpg" style="border-top-width: 0px; border-right-width: 0px; border-bottom-width: 0px; border-left-width: 0px; border-style: initial; border-color: initial; border-image: initial; "><br><br>아래의 화면에서 Erase에 All이 선택되어 있는 것을 확인하여야 합니다.<br><br><img onLoad='miniSelfResize(contents_77,this); if(this.parentNode.tagName=="A"){this.onclick = "";}' id="http://www.kkmulticopter.kr/naviboard/manual/upgrade_14.jpg" src="http://www.kkmulticopter.kr/naviboard/manual/upgrade_14.jpg" style="border-top-width: 0px; border-right-width: 0px; border-bottom-width: 0px; border-left-width: 0px; border-style: initial; border-color: initial; border-image: initial; "><br><br>Download to device를 클릭하고 Download할 파일을 선택합니다.<br><br><img onLoad='miniSelfResize(contents_77,this); if(this.parentNode.tagName=="A"){this.onclick = "";}' id="http://www.kkmulticopter.kr/naviboard/manual/upgrade_15.jpg" src="http://www.kkmulticopter.kr/naviboard/manual/upgrade_15.jpg" style="border-top-width: 0px; border-right-width: 0px; border-bottom-width: 0px; border-left-width: 0px; border-style: initial; border-color: initial; border-image: initial; "><br><br>파일의 형식을 (*.hex)로 선택하고 다운 받은 최신 펌웨어 파일을 선택합니다.<br>펌웨어 파일은 반드시 FlyCam NaviBoard용을 선택하여야 하며, 다른 종류의 펌웨어를 선택하면 안됩니다.<br>최신 펌웨어 파일의 이름은 FlyCamNavi_v?.? 형식으로 되어 있으며 아래의 사이트에서 다운 받을 수 있습니다.<br><br><a href="http://www.kkmulticopter.kr/" target="_blank" style="text-decoration: none; color: rgb(0, 0, 0); ">http://www.kkmulticopter.kr</a><p><a href="http://www.multicopter.kr/" target="_blank" style="text-decoration: none; color: rgb(0, 0, 0); ">http://www.multicopter.kr</a><br><br><img onLoad='miniSelfResize(contents_77,this); if(this.parentNode.tagName=="A"){this.onclick = "";}' id="http://www.kkmulticopter.kr/naviboard/manual/upgrade_16.jpg" src="http://www.kkmulticopter.kr/naviboard/manual/upgrade_16.jpg" style="border-top-width: 0px; border-right-width: 0px; border-bottom-width: 0px; border-left-width: 0px; border-style: initial; border-color: initial; border-image: initial; "><br><br><img onLoad='miniSelfResize(contents_77,this); if(this.parentNode.tagName=="A"){this.onclick = "";}' id="http://www.kkmulticopter.kr/naviboard/manual/upgrade_17.jpg" src="http://www.kkmulticopter.kr/naviboard/manual/upgrade_17.jpg" style="border-top-width: 0px; border-right-width: 0px; border-bottom-width: 0px; border-left-width: 0px; border-style: initial; border-color: initial; border-image: initial; "><br><br><img onLoad='miniSelfResize(contents_77,this); if(this.parentNode.tagName=="A"){this.onclick = "";}' id="http://www.kkmulticopter.kr/naviboard/manual/upgrade_18.jpg" src="http://www.kkmulticopter.kr/naviboard/manual/upgrade_18.jpg" style="border-top-width: 0px; border-right-width: 0px; border-bottom-width: 0px; border-left-width: 0px; border-style: initial; border-color: initial; border-image: initial; "><br><br><img onLoad='miniSelfResize(contents_77,this); if(this.parentNode.tagName=="A"){this.onclick = "";}' id="http://www.kkmulticopter.kr/naviboard/manual/upgrade_19.jpg" src="http://www.kkmulticopter.kr/naviboard/manual/upgrade_19.jpg" style="border-top-width: 0px; border-right-width: 0px; border-bottom-width: 0px; border-left-width: 0px; border-style: initial; border-color: initial; border-image: initial; "><br><br>업그레이드 도중에 에러가 발생하였을 경우에는 컴퓨터와 연결되어 있는 FlyCam USB to Serial 케이블을 뽑았다가<br>다시 연결하고 업그레이드 작업을 처음부터 다시 시도하면 됩니다.<br><br>정상적으로 업그레이드가 완료되었다면 아래의 화면과 같이 Upgrade Mode Switch를 [Flying Mode]로 변경하여야 합니다.<br><br><img onLoad='miniSelfResize(contents_77,this); if(this.parentNode.tagName=="A"){this.onclick = "";}' id="http://www.kkmulticopter.kr/naviboard/manual/upgrade_10.jpg" src="http://www.kkmulticopter.kr/naviboard/manual/upgrade_10.jpg" style="border-top-width: 0px; border-right-width: 0px; border-bottom-width: 0px; border-left-width: 0px; border-style: initial; border-color: initial; border-image: initial; "><br><br><b><br>확장보드에서 부저를 분리 (FlyCam NaviBoard v1.5 이하에서)</b><br><br></p><embed height="446" type="application/x-shockwave-flash" width="740" src="http://www.youtube.com/v/q4LzqAb7W_k?version=3&hl=ko_KR" allownetworking="all" autostart="false" invokeurls="false" allowscriptaccess="never" allowfullscreen="true"><br><br><br><b>확장보드와 GPS Plate 사이에 30mm 지지대를 사용하여 거리를 높여주면 GPS의 정확도가 높아집니다.</b></td></tr></tbody></table></pre>
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