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테스트
[019008003,019002002,064010018]
변속기의 D-Shot (디샷) 기능이란?
Posted at 2017-08-12 18:04:27
<div style="text-align: center;"><font face="맑은고딕" size="3"><img onLoad='miniSelfResize(contents_42,this); if(this.parentNode.tagName=="A"){this.onclick = "";}' src="/shop/lib/meditor/../../data/editor/1502529192.jpg"><br></font></div><font face="맑은고딕" size="3"><div><font face="맑은고딕" size="3"><br></font></div> DShot 은 <a href="http://www.koreafalcon.net/shop/board/view.php?id=multichobokf&no=14" target="_blank">비행 제어 장치(FC)</a>와 <a href="http://www.koreafalcon.net/shop/board/view.php?id=multichobokf&no=10" target="_blank">전자변속기(ESC)</a> 사이의 새로운 <a href="http://www.koreafalcon.net/shop/board/view.php?id=multichobokf&no=4" target="_blank">통신 방식(프로토콜)</a>로, 원샷(OneShot) 및 멀티샷(Multishopt)을 대체하는 방식으로, 디지털 샷 (Digital Shot)의 약자입니다.</font><div><font face="맑은고딕" size="3"><br></font></div><div><font face="맑은고딕" size="5"><b style="">DShot 의 장점</b></font></div><div><font face="맑은고딕" size="3">모든 경우에서 <a href="http://www.koreafalcon.net/shop/board/view.php?id=multichobokf&no=13" target="_blank">원샷</a> 및 <font color="#ff0000"><a href="http://www.koreafalcon.net/shop/board/view.php?id=multichobokf&no=11" target="_blank">멀티샷</a></font>과 비교하여 DShot 이 더 좋습니다.</font></div><div><br></div><div><font face="맑은고딕" size="3">- 더 이상 ESC 보정이 필요 없음 (오실레이터 드리프트 없음)</font></div><div><font face="맑은고딕" size="3">- 보다 정확한 ESC 신호 및 전기적 잡음 없음</font></div><div><font face="맑은고딕" size="3">- 2048 단계의 높은 해상도 (다른 방식은 1000 단계)</font></div><div><font face="맑은고딕" size="3">- 보다 빠른 통신 속도</font></div><div><font face="맑은고딕" size="3">- 안전한 신호 전송 : 손상된 데이터를 감지하여 무시할 수 있음</font></div><div><font face="맑은고딕" size="3"><br></font></div><div><font face="맑은고딕" size="3"><br></font></div><div><font face="맑은고딕" size="5"><b style="">그래서 DShot 은 무엇인가요?</b></font></div><div><font face="맑은고딕" size="3"><br></font></div><div><font face="맑은고딕" size="3">DShot 은 디지털 프로토콜입니다!</font></div><div><font face="맑은고딕" size="3"><br></font></div><div><font face="맑은고딕" size="3"> 표준 PWM, 원샷125, 원샷42 및 멀티샷은 모두 아날로그 신호입니다. 그들은 모두 보내지는 값을 결정하기 위해 전기 펄스의 길이에 의존합니다. 이러한 아날로그 신호들은 다음과 같은 이유로 인해 값의 정확도에 잠재적인 문제가 있습니다.</font></div><div><font face="맑은고딕" size="3"><br></font></div><div><font face="맑은고딕" size="3">1. ESC와 FC의 오실레이터(또는 클럭) 속도가 다르기 때문에 펄스의 길이가 정확하게 측정되지 않을 수 있습니다. 이것이 각 모터를 동기화하기 위해 ESC 보정(캘리브레이션)이 필요한 이유입니다.</font></div><div><font face="맑은고딕" size="3"><br></font></div><div><font face="맑은고딕" size="3">2. 전기적 잡음(전압 스파이크)은 아날로그 데이터를 손상시킬 수 있습니다. PID 루프보다 모터 업데이트 속도가 빠르다고 제안하는 사람들이 비행 성능에 도움이 되는 경우가 종종 있습니다. 반복적으로 동일한 값을 모터에 보내면 오차가 평균화되어 정밀도가 높아집니다.</font></div><div><font face="맑은고딕" size="3"><br></font></div><div><font face="맑은고딕" size="3"> 디지털 프로토콜을 사용하면 이러한 문제가 전혀 발생하지 않습니다. ESC 보정이 더 이상 필요하지 않게 되는것은 흥미로운 사실입니다. 디지털 신호의 특수성 때문에 전기적 잡음에도 훨씬 강력하게 대응할 수 있습니다.</font></div><div><font face="맑은고딕" size="3"><br></font></div><div><font face="맑은고딕" size="3"><br></font></div><div><font face="맑은고딕" size="5"><b style="">DShot 은 얼마나 빠른가요?</b></font></div><div><font face="맑은고딕" size="3"><br></font></div><div><font face="맑은고딕" size="4"><b style="">DShot 종류 : DShot600, DShot300, DShot150</b></font></div><div><font face="맑은고딕" size="3"><br></font></div><div><font face="맑은고딕" size="3">DShot 에는 세 가지 속도 옵션이 있으며, 숫자는 초당 전송되는 데이터의 양을 나타냅니다.</font></div><div><font face="맑은고딕" size="3"><br></font></div><div><span style="font-family: 맑은고딕; font-size: medium;">- DShot600 : 600,000 비트 / 초</span></div><div><font face="맑은고딕" size="3">- DShot300 : 300,000 비트 / 초</font></div><div><font face="맑은고딕" size="3">- DShot150 : 150,000 비트 / 초</font></div><div><font face="맑은고딕" size="3"><br></font></div><div><font face="맑은고딕" size="3"><br></font></div><div><font face="맑은고딕" size="4"><b style="">지연 시간 계산</b></font></div><div><font face="맑은고딕" size="3"><br></font></div><div><font face="맑은고딕" size="3"> 우선 우리는 얼마나 많은 비트가 데이터 패킷에 있는지를 확인해서 프로토콜의 속도를 나눕니다. DShot 데이터 패킷은 스로틀 값 11비트, 원격 측정 요청 1비트 및 CRC 체크 4비트의 총 16비트로 구성됩니다. 예를 들어 DShot600 의 주파수는 600,000 / 16 = 37500Hz = 37.5KHz 이므로, FC에서 ESC로 단일 스로틀 값을 보내려면 약 26.7uS가 필요합니다.</font></div><div><font face="맑은고딕" size="3"><br></font></div><div><font face="맑은고딕" size="4"><b style=""><br></b></font></div><div><font face="맑은고딕" size="4"><b style="">속도 비교</b></font></div><div><font face="맑은고딕" size="3"><br></font></div><div><font face="맑은고딕" size="3"> 원샷125, 원샷42 및 멀티샷의 속도와 비교하기 위해 아래의 표를 참조하세요. (신호가 100% 스로틀이라고 가정)</font></div><div><font face="맑은고딕" size="3"><br></font></div><div><font face="맑은고딕" size="3">- 원샷125<span style="white-space:pre"> </span>: 250uS</font></div><div><font face="맑은고딕" size="3">- DShot150<span style="white-space:pre"> </span>: 106.7uS</font></div><div><font face="맑은고딕" size="3">- 원샷42<span style="white-space:pre"> </span>: 84uS</font></div><div><font face="맑은고딕" size="3">- DShot300<span style="white-space:pre"> </span>: 53.3uS</font></div><div><font face="맑은고딕" size="3">- DShot600<span style="white-space:pre"> </span>: 26.7uS</font></div><div><font face="맑은고딕" size="3">- 멀티샷<span style="white-space:pre"> </span>: 25uS</font></div><div><font face="맑은고딕" size="3"><br></font></div><div style="text-align: center;"><font face="맑은고딕" size="3"><img onLoad='miniSelfResize(contents_42,this); if(this.parentNode.tagName=="A"){this.onclick = "";}' src="/shop/lib/meditor/../../data/editor/1502529310.jpg"><br></font></div><div><font face="맑은고딕" size="3"><br></font></div><div><font face="맑은고딕" size="3">DShot의 빠른 전속 속도는 이론적으로 최대 33KHz FC 루프타임(LoopTime)을 허용합니다 (값 사이에 약간의 간격이 있어야 하기 때문에 실제 37.5KHz가 되지는 않습니다) DShot600이 멀티샷보다 아주 약간 느리기는 하지만, FC 루프타임보다 빠르면 충분합니다. 지금까지 발견 한 다른 모든 장점들로 인해, 아주 작은 속도 차이를 충분히 능가합니다.</font></div><div><font face="맑은고딕" size="3"><br></font></div><div><font face="맑은고딕" size="3"><br></font></div><div><font face="맑은고딕" size="5"><b style="">DShot을 지원하는 하드웨어는 무엇인가요?</b></font></div><div><font face="맑은고딕" size="3"><br></font></div><div><font face="맑은고딕" size="4"><b style="">BLHeli_S ESC</b></font></div><div><font face="맑은고딕" size="3"><br></font></div><div><font face="맑은고딕" size="3"> 2017년 8월 현재 출시되는 <a href="http://www.koreafalcon.net/shop/board/view.php?id=multichobokf&no=7" target="_blank">BLHeli_S 펌웨어</a>가 내장된 ESC 는 대부분 DShot을 지원합니다. 그러나 일부 구형 모델의 경우 DShot 을 실행하기 위해 캐피시터를 제거해야 할 수도 있습니다. 캐피시터는 입력에서 노이즈를 필터링하도록 설계되어 있지만, DShot이 너무 높은 주파수를 사용하기 때문에 필터링되어 버리기도 합니다. </font></div><div><font face="맑은고딕" size="3"> 2016년도에 출시된 구형 ESC의 경우 DShot300 까지만 지원하며, 일부는 DShot150만 지원할 수도 있습니다. BLHeli 개발자에 따르면, EFM8BB21x 칩셋을 사용하는 ESC는 DShot600을 실행할 수 있습니다.<br><br></font></div><div><font face="맑은고딕" size="3"><br></font></div><div><font face="맑은고딕" size="4"><b style="">KISS ESC</b></font></div><div><font face="맑은고딕" size="3"><br></font></div><div><font face="맑은고딕" size="3"> KISS 24A ESC는 3단계의 DShot을 모두 지원하며, 크롬 GUI 구성 프로그램에서 DShot600을 선택할 수 있습니다. KISS 24A ESC의 STM32 프로세서를 사용하는 미니 쿼드 FC는 STM32 MCU를 사용합니다. 이 STM32 칩들 사이에는 직접 DMA 컨트롤러(Direct Memory Access)라고 불리는 것이 있습니다. 이렇게 하면 지연을 유발하는 추가 처리 리소스를 많이 사용하지 않으므로, DShot 신호가 더 빨라집니다.</font></div><div><font face="맑은고딕" size="3"><br></font></div><div><font face="맑은고딕" size="3"><br></font></div><div><font face="맑은고딕" size="4"><b style="">비행 컨트롤러 지원</b></font></div><div><font face="맑은고딕" size="3"><br></font></div><div><font face="맑은고딕" size="3"> 현재까지는 F3, F4 비행 컨트롤러만이 DShot을 실행할 수 있으며, 심지어 모든 보드가 지원하고 있는 것은 아닙니다. 관련 사항은 Betaflight Wiki를 확인하고 알아보십시오. </font></div><div><font face="맑은고딕" size="3"><br></font></div><div><font face="맑은고딕" size="3"><br></font></div><div><font face="맑은고딕" size="5"><b style="">그 밖에 알아야 할 사항은?</b></font></div><div><font face="맑은고딕" size="3"><br></font></div><div><font face="맑은고딕" size="3">- BLHeliSuite에서 펌웨어를 올린 이후에 특별히 ESC 설정을 건드려야 할 필요는 없습니다.</font></div><div><font face="맑은고딕" size="3">- DShot 사용시 엔드 포인트가 고정되어 있고, ESC 보정(캘리브레이션)이 더 이상 필요하지 않으므로, PPM_Min 과 PPM_Max는 비활성화 되어 있습니다.</font></div><div><font face="맑은고딕" size="3">- DShot 사용시 베타플라이트에서 min_ 명령와 max_throttle 은 사용되지 않습니다.</font></div><div><font face="맑은고딕" size="3">- digital_idle_percent 는 min_throttle 로 변경됩니다.</font></div><div><font face="맑은고딕" size="3">- unsynced_motor_output 은 DShot 에서는 더이상 필요없으므로 삭제되었습니다.</font></div><div><font face="맑은고딕" size="3">- DShot600 과 멀티샷 중 하나를 택하라면 필자는 DShot600 을 선택할 것입니다. 그러나 사용하는 ESC가 DShot600 을 지원하지 않고, DShot300 또는 DShot150 과 같은 느린 프로토콜만 사용이 가능하다면, 개인적으로 멀티샷을 선택할 것입니다. 그것은 프로토콜의 통신 속도가 빨라짐에 따라 비행 성능이 눈에 띄게 향상되기 때문입니다.</font></div><div><font face="맑은고딕" size="3"><br></font></div><div><font face="맑은고딕" size="3"><br></font></div><div><font face="맑은고딕" size="3"><br></font></div><div><font face="맑은고딕" size="3">- 2017년 5월 업데이트 - DShot의 최신 프로토콜 <font color="#0000ff"><a href="http://www.koreafalcon.net/shop/board/view.php?id=multichobokf&no=6" target="_blank">DShot1200 </a></font>이 나왔습니다.</font></div><div><font face="맑은고딕" size="3"><br></font></div><div style="text-align: right;"><font face="맑은고딕" size="3">- oscarliang.com 의 <a href="https://oscarliang.com/dshot/" target="_blank">포스트</a>를 번역한 게시물입니다. </font></div>
