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테스트
[019008003,019002002,064010018]
- 원샷과 액티브 브레이크 (댐핑 라이트)
Posted at 2017-08-13 19:54:32
<font face="맑은고딕" size="3"><img onLoad='miniSelfResize(contents_51,this); if(this.parentNode.tagName=="A"){this.onclick = "";}' src="/shop/lib/meditor/../../data/editor/1502620131.jpg"></font><div><font face="맑은고딕" size="3"><br></font></div><div><div><font face="맑은고딕" size="3"> 원샷125는 표준 PWM 신호를 대체하는 새로운 ESC 프로토콜입니다. 이 게시물에서 우리는 원샷이 무엇인지, 그리고 새로운 BLHeli 기능인 스로틀 반응성을 향상시키는 액티브 브레이크 (댐핑 라이트 / Damped Light)를 설명 할 것입니다.</font></div><div><font face="맑은고딕" size="3"><br></font></div><div><font face="맑은고딕" size="3"><br></font></div><div><font face="맑은고딕" size="3">목차 :</font></div><div><font face="맑은고딕" size="3"><br></font></div><div><font face="맑은고딕" size="3">- <a href="#what">원샷125는 무엇입니까?</a></font></div><div><font face="맑은고딕" size="3">- <a href="#how">원샷125는 어떻게 작동합니까?</a></font></div><div><font face="맑은고딕" size="3">- <a href="#how2">원샷을 활성화하는 방법</a></font></div><div><font face="맑은고딕" size="3">- <a href="#break">액티브 브레이크 (댐핑 라이트)</a></font></div><div><font face="맑은고딕" size="3"><br></font></div><div><font face="맑은고딕" size="3"><br></font></div><div><font face="맑은고딕" size="5"><b style="">ESC 프로토콜이란 무엇입니까?</b></font></div><div><font face="맑은고딕" size="3"><br></font></div><div><font face="맑은고딕" size="3"> ESC 프로토콜은 <font color="#ff0000"><a href="http://www.koreafalcon.net/shop/board/view.php?id=multichobokf&no=14" target="_blank">FC (비행 컨트롤러)</a></font> 와 <font color="#ff0000"><a href="http://www.koreafalcon.net/shop/board/view.php?id=multichobokf&no=10" target="_blank">ESC (전자 변속기)</a></font> 사이에서 통신하여 모터 회전 속도를 제어하는 ​​데 사용됩니다. 원래 이것은 서보 포지션 프로토콜을 기반으로합니다. 서보 포지션 프로토콜은 1000ms ~ 2000ms (0% ~ 100% 스로틀) 사이의 PWM 신호입니다. 그러나 PWM은 상대적으로 느린 프로토콜이며 잡음에 취약하기 때문에 원샷125가 도입되었습니다.</font></div><div><font face="맑은고딕" size="3"><br></font></div><div><font face="맑은고딕" size="3"><a href="http://www.koreafalcon.net/shop/board/view.php?id=multichobokf&no=4" target="_blank">ESC 프로토콜에 대한 자세한 내용은 이 가이드</a>를 참조하십시오.</font></div><div><font face="맑은고딕" size="3"><br></font></div><div><font face="맑은고딕" size="3"><br></font></div><div><font face="맑은고딕" size="3"><br></font></div><div><font face="맑은고딕" size="5"><b style=""><a name="what"></a>원샷(Oneshot)이란 무엇입니까?</b></font></div><div><font face="맑은고딕" size="3"><br></font></div><div><font face="맑은고딕" size="3"> 원샷125는 주로 레이싱 드론용으로 만들어진 빠른 ESC 프로토콜 입니다. 처음 만들어졌을 때 펌웨어 개발자는 ESC 신호를 PID 루프에 동기화하여 잡음에 덜 취약하게 만들었습니다. 또한 짧은 신호 폭을 사용하므로 비행 컨트롤러(FC)는 ESC / 모터와 훨씬 더 빠르게 대화 할 수 있으므로 이론상으로 멀티 로터가 더 잘 작동합니다.</font></div><div><font face="맑은고딕" size="3"><br></font></div><div><font face="맑은고딕" size="3"> 원샷125를 실행하려면 비행 컨트롤러에서 이 기능을 활성화하고 ESC에 최신 BLHeli 펌웨어를 설치해야합니다 (ESC에서 자동으로 프로토콜을 감지함). 이 글에서는 왜 원샷이 표준 PWM보다 나은지와 ESC에서 원샷125를 활성화 하는 방법에 대해 논의 할 것입니다. 또한 액티브 브레이크 (댐핑 라이트)의 이점에 대해서도 논의 할 것입니다.</font></div><div><font face="맑은고딕" size="3"><br></font></div><div><font face="맑은고딕" size="3"> <font color="#ff0000"><a href="http://www.koreafalcon.net/shop/board/view.php?id=multichobokf&no=19" target="_blank">여기에서 BLHeli 펌웨어를 ESC에 플래시(펌업) 하는 방법</a></font>에 대해 설명하고 있습니다. </font></div><div><font face="맑은고딕" size="3"><br></font></div><div><br></div><div><br></div><div><font face="맑은고딕" size="5"><b style=""><a name="how"></a>원샷은 드론의 성능을 어떻게 개선합니까?</b></font></div><div><font face="맑은고딕" size="3"><br></font></div><div><font face="맑은고딕" size="4"><b style="">전통적인 PWM 방식</b></font></div><div><font face="맑은고딕" size="3"><br></font></div><div><font face="맑은고딕" size="3"> 비행 컨트롤러(FC)에는 센서의 데이터에 따라 모터 출력을 계산하는 주 제어 루프가 있습니다. 모터 출력 루프는 주 루프에서 이 값을 가져 와서 ESC로 계속 보냅니다. 그러나 비행 컨트롤러의 주 제어 루프를 완료하는 데 걸리는 시간이 항상 같지는 않습니다.</font></div><div><font face="맑은고딕" size="3"><br></font></div><div><font face="맑은고딕" size="3"> 모터 출력 PWM 신호는 새로운 값이 없으면 이전 값을 사용합니다. 운이 좋다면 ESC는 방금 제작 한 FC 신호에서 에서 새로운 값을 얻을 수 있습니다. 그러나 운이 좋지 않다면 ESC가 여전히 이전 데이터를 기준으로 모터에 속도값을 전송하고 있을 수 있으며, 이 값을 "OLD" 값으로 간주합니다.</font></div><div><font face="맑은고딕" size="3"><br></font></div><div><font face="맑은고딕" size="3"> 우리가 이미 알고 있듯이, PWM 방식을 사용하더라도 실제로 큰 문제가 발생하지 않습니다. 왜냐하면 고작 몇 밀리초의 차이일 뿐이기 때문입니다. 그러나 어떤 사람들은 이러한 몇 밀리초의 차이를 해결하기 위한 새로운 "방안"을 내놓았습니다.</font></div><div><font face="맑은고딕" size="3"><br></font></div><div style="text-align: center;"><img onLoad='miniSelfResize(contents_51,this); if(this.parentNode.tagName=="A"){this.onclick = "";}' src="http://www.falconshop.co.kr/shop/data/editor/1502607550.jpg"></div><div style="text-align: center;"><font face="맑은고딕" size="3">MultiWii 포럼의 다이어그램</font></div><div style="text-align: center;"><font face="맑은고딕" size="3">(PWM 방식과 원샷 방식의 신호 비교)</font></div><div><font face="맑은고딕" size="3"><br></font></div><div><font face="맑은고딕" size="4"><b style="">원샷 - 새로운 방식</b></font></div><div><font face="맑은고딕" size="3"><br></font></div><div><font face="맑은고딕" size="3"> 해결책은 비행 컨트롤러의 주 제어 루프를 모터 출력 신호와 동기화하는 것입니다.</font></div><div><font face="맑은고딕" size="3"><br></font></div><div><font face="맑은고딕" size="3"> 첫째, 원샷125는 모터 출력 타이머 속도를 8배 빠르게 설정합니다. 모터 출력 신호가 원래 PWM (1000us-2000us)보다 훨씬 짧아져서 125us-250us 가 되었습니다. 즉, ESC로 데이터를 보내는 데 걸리는 시간이 짧습니다. 기존 PWM 방식의 경우 때때로 FC 제어 루프의 절반까지 ESC에서 값이 변경되지 않는 경우가 있었습니다.</font></div><div><font face="맑은고딕" size="3"><br></font></div><div><font face="맑은고딕" size="3"> 둘째, 비행 컨트롤러에서 ESC에 대한 새로운 값이 생기자 마자 신호를 "한 번만(Oneshot)"만 보냅니다. 이러한 방식 때문에 원샷이라는 이름이 생기게 되었습니다. </font></div><div><font face="맑은고딕" size="3"><br></font></div><div><font face="맑은고딕" size="3"> 비행 컨트롤러(FC)가 다음 제어 루프를 시작하기 전에도 ESC가 이제 모터에 새로운 값을 쓰고 있으므로 FC와 ESC의 응답 속도가 크게 빨라졌습니다. 테스트 한 조종사는 P 값이 약간 증가 할 수 있다고 보고했지만 (PID 게인이 크게 향상되지는 않음) 가장 큰 변화는 기체의 반응을 조절하고 모터 속도를 빠르게 변경하는 것입니다.</font></div><div><font face="맑은고딕" size="3"><br></font></div><div><font face="맑은고딕" size="3"><font color="#ff0000">레이싱드론의 PID에 대한 간단한 설명을 보려면 이 게시물</font>을 확인하십시오 .</font></div><div><font face="맑은고딕" size="3"><br></font></div><div><font face="맑은고딕" size="3"><br></font></div><div><font face="맑은고딕" size="5"><b style=""><a name="how2"></a>ESC에서 원샷을 사용하는 방법</b></font></div><div><font face="맑은고딕" size="3"><br></font></div><div><font face="맑은고딕" size="3"> 원샷을 활성화하려면 ESC가 원샷125와 호환되는지 확인하고, 새 BLHeli 펌웨어로 업데이트해야합니다. 또한 원샷을 지원할 수있는 최신 비행 컨트롤러(FC) 펌웨어로 FC를 업데이트해야합니다.</font></div><div><font face="맑은고딕" size="3"><br></font></div><div><font face="맑은고딕" size="4"><b style="">지원되는 ESC 및 펌웨어</b></font></div><div><font face="맑은고딕" size="3"><br></font></div><div><font face="맑은고딕" size="3"> BLHeli rev13.0 이상 버전의 ESC는 원샷을 지원하며 추가 설정없이 원샷을 자동으로 감지합니다. 최신 SimonK 펌웨어도 이제 원샷을 지원합니다.</font></div><div><font face="맑은고딕" size="3"><br></font></div><div><font face="맑은고딕" size="3"><br></font></div><div><font face="맑은고딕" size="4"><b style="">지원되는 비행 컨트롤러 / 펌웨어</b></font></div><div><font face="맑은고딕" size="3"><br></font></div><div><font face="맑은고딕" size="3"> 최근 출시되는 모든 FC는 최신 클린플라이트, 베타플라이트, 레이스플라이트와 호환되며 KISS 컨트롤러 역시 이제 원샷을 지원합니다.</font></div><div><font face="맑은고딕" size="3"><br></font></div><div><font face="맑은고딕" size="3"><br></font></div><div><font face="맑은고딕" size="4"><b style="">클린플라이트 및 설정에서 원샷 사용</b></font></div><div><font face="맑은고딕" size="3"><br></font></div><div><font face="맑은고딕" size="3">- 원샷을 설정하려면 먼저 ESC의 전원을 꺼야합니다.</font></div><div><font face="맑은고딕" size="3">- 원샷 모드로 ESC를 설정하십시오 (예 : KISS ESC의 경우 JP1 납땜).</font></div><div><font face="맑은고딕" size="3">- USB 케이블을 보드에 연결하고 Chrome GUI 앱을 사용하여 연결합니다.</font></div><div><font face="맑은고딕" size="3">- CLI 탭으로 이동하여 다음을 입력하십시오.</font></div><div><font face="맑은고딕" color="#808080"> feature ONESHOT125</font></div><div><font face="맑은고딕" color="#808080"> save</font></div><div><font face="맑은고딕" size="3">- 이제 ESC에 전원을 켜면 완료됩니다.</font></div><div><font face="맑은고딕" size="3"><br></font></div><div><font face="맑은고딕" size="3"><br></font></div><div><font face="맑은고딕" size="4"><b style="">원샷 ESC의 보정 (캘리브레이션)</b></font></div><div><font face="맑은고딕" size="3"><br></font></div><div><font face="맑은고딕" size="3">원샷 ESC를 보정(캘리브레이션)하는 순서는 다른 ESC와 동일합니다.</font></div><div><font face="맑은고딕" size="3"><br></font></div><div><font face="맑은고딕" size="3">1. ESC가 Lipo 배터리에서 분리되었는지 확인하십시오.</font></div><div><font face="맑은고딕" size="3">2. 안전을 위해 프로펠러를 모두 분리하십시오.</font></div><div><font face="맑은고딕" size="3">3. FC를 PC에 연결하고 클린플라이트 설정에서 모터 테스트 탭으로 이동합니다. </font></div><div><font face="맑은고딕" size="3">4. "TEST MOTOR"를 선택하고 Master 슬라이더를 사용하여 모든 모터 속도를 최대로 설정하십시오.</font></div><div><font face="맑은고딕" size="3">5. 이제 LiPo 배터리를 ESC에 연결하십시오. 보정 모드를 나타내는 신호음이 울립니다.</font></div><div><font face="맑은고딕" size="3">6. 슬라이더를 빠르게 제일 아래로 내리면 모터 속도가 0이됩니다. 모터에서 ESC 보정이 완료되었음을 알리는 경고음이 납니다. </font></div><div><font face="맑은고딕" size="3">7. 배터리를 드론에서 분리했다가 다시 연결하고, 모터 슬라이더를 움직일 때 모든 모터가 동시에 회전한다면 정상적으로 보정이 끝난 것입니다.</font></div><div><font face="맑은고딕" size="3"><br></font></div><div><br></div><div><font face="맑은고딕" size="3"><br></font></div><div><font face="맑은고딕" size="5"><b style=""><a name="break"></a>액티브 브레이킹 (BLHeli 의 댐핑 라이트)</b></font></div><div><font face="맑은고딕" size="3"><br></font></div><div><font face="맑은고딕" size="3"> 액티브 브레이킹(Active Breaking)은 BLHeli 펌웨어의 기능으로, 많은 사람들이 원샷125와 함께 이 기능을 사용하여 응답 성이 향상된 결과를 얻고 있습니다.</font></div><div><font face="맑은고딕" size="3"><br></font></div><div><font face="맑은고딕" size="3"> 액티브 브레이킹 기능이 없는 상태에서는 ESC의 스로틀을 빠르게 낮출 때 프로펠라의 공기 저항에 의해서만 모터 회전 속도가 감소합니다. 댐핑 라이트(액티브 브레이킹)이 활성화 된 상태에서는 스로틀을 낮출 때 모터 속도가 훨씬 빠르게 감소합니다. 결과적으로 스로틀 제어가 더욱 빨라지고 민첩한 성능을 발휘합니다. 이 기능을 사용하지 않으면 급기동시 드론이 붕붕 뜨는 느낌이 납니다. </font></div><div><font face="맑은고딕" size="3"><br></font></div><div><font face="맑은고딕" size="3"> 액티브 브레이크의 단점은 제동중에 발생하는 전압 스파이크로, FPV 영상의 화질에 잡음을 발생시키거나, 심각할 경우 드론의 각종 전자 제품을 손상시킬 수 있습니다. 이러한 전압 스파이크에 대한 쉬운 해결 방법 중 하나는 전원 또는 ESC에 낮은 ESR 캐피시터를 설치하는 것입니다. (주의 : 이 게시물은 원샷에 대해 설명하고 있으며, 현재는 <a href="http://www.koreafalcon.net/shop/board/view.php?id=multichobokf&no=5" target="_blank">DShot </a>이라는 더욱 빠른 프로토콜이 존재합니다. DShot 사용시에는 오히려 ESR 캐피시터를 제거해야 합니다.)</font></div><div><font face="맑은고딕" size="3"><br></font></div><div><font face="맑은고딕" size="3"><br></font></div><div><font face="맑은고딕" size="3"><br></font></div><div><font face="맑은고딕" size="5"><b style="">더 많은 정보</b></font></div><div><font face="맑은고딕" size="3"><br></font></div><div><font face="맑은고딕" size="3">- 원샷125의 <a href="http://www.multiwii.com/forum/viewtopic.php?f=7&t=2729" target="_blank">원본 게시물</a>.</font></div><div><font face="맑은고딕" size="3">- <a href="https://github.com/cleanflight/cleanflight/blob/master/docs/Oneshot.md" target="_blank">클린플라이트의 원샷 문서</a>.</font></div><div><font face="맑은고딕" size="3"><br></font></div><div><font face="맑은고딕" size="3">Hydra는 오실로스코프를 이용해 일반적인 PWM과 원샷의 차이점을 보여줍니다.</font></div><div style="text-align: center;"><font face="맑은고딕" size="3"><iframe width="640" height="360" src="https://www.youtube.com/embed/7oX5kX1eBWw?rel=0" frameborder="0" allowfullscreen=""></iframe></font></div><div><font face="맑은고딕" size="3"><br></font></div><div><font face="맑은고딕" size="3"><br></font></div><div><font face="맑은고딕" size="5"><b>더욱 발전된 ESC 프로토콜</b></font></div><div><font face="맑은고딕" size="3"><br></font></div><div><font face="맑은고딕" size="3">현재 더욱 발전된 ESC 프로토콜이 존재합니다.</font></div><div><font face="맑은고딕" size="3"><br></font></div><div><font face="맑은고딕" size="3">- <font color="#ff0000"><a href="http://www.koreafalcon.net/shop/board/view.php?id=multichobokf&no=15" target="_blank">원샷42</a></font></font></div><div><font face="맑은고딕" size="3">- <font color="#ff0000"><a href="http://www.koreafalcon.net/shop/board/view.php?id=multichobokf&no=11" target="_blank">멀티샷</a></font></font></div><div><font face="맑은고딕" size="3">- <a href="http://www.koreafalcon.net/shop/board/view.php?id=multichobokf&no=5" target="_blank">DShot</a></font></div></div><div><font face="맑은고딕" size="3"><br></font></div><div><font face="맑은고딕" size="3"><br></font></div><div style="text-align: right;"><font face="맑은고딕" size="3">- oscarliang.com 의 <a href="https://oscarliang.com/oneshot125-esc-quadcopter-fpv" target="_blank">포스트</a>를 번역한 게시물입니다.</font></div>
