# [MicoAir] MicoVIO 시각·관성 오도메트리 VIO 모듈 (GPS 없이 포지셔닝) 최대 고도 30M - 상품번호: 100094703 - 주소: https://www.falconshop.co.kr/shop/goods/goods_view.php?goodsno=100094703 - 가격: 165,000원 - 재고: 있음 - 브랜드: MicoAir - 모델번호: Mi-VIO ## 요약 Visual-Inertial Odometry, 12M ToF, Ardupilot, PX4 ## 설명 안내 : 설치·설정 방법의 원문과 최신 자료는 제조사 공식 매뉴얼 바로가기 를 참고해 주세요. MicoAir Tech MicoVIO 시각·관성 오도메트리 모듈 GPS 없이 호버링과 위치 유지를 · 카메라 + IMU + ToF 를 16 g 에 담았습니다 MicoVIO 는 카메라, IMU, ToF 거리 센서를 결합한 단안 시각·관성 오도메트리(VIO) 모듈입니다. GPS 신호가 없거나 약한 곳에서 상대 위치, 속도, 자세를 실시간으로 비행 컨트롤러에 전달해 호버링, 위치 유지, 자율 항법을 돕습니다. ArduPilot 과 PX4 를 지원합니다. 궤적 오차¹ 1% 일반값 VIO 갱신율 50Hz 보통 45~70 Hz 추적 속도 10m/s 지상 2 m, 일반적 최대 최대 작동 높이 30m 환경에 따라 다름 ToF 거리 측정 12m 강한 햇빛 약 8 m 무게 16g 29.5×29.5×15 mm VIO 가 뭔가요? 시각 + 관성으로 3차원 위치를 추정합니다 연속된 영상에서 지면의 시각적 특징점을 추적하고, 여기에 IMU 의 가속도·각속도 측정값을 합쳐 3차원 상대 위치, 속도, 자세를 추정하는 기술입니다. 옵티컬 플로우 센서와 무엇이 다른가요? 옵티컬 플로우 주로 수평 이동 정보(픽셀 속도)를 제공해 호버링을 보조합니다. **"어느 방향으로, 얼마나 빠르게 움직이고 있는가"** VIO (MicoVIO) 시각 관측과 관성 측정을 융합해 3차원 위치와 속도를 계속 추정합니다. **"출발점 기준으로 지금 어디에 있고, 어떻게 움직이고 있는가"** 주요 특징 작은 크기, 완전한 기능 29.5 × 29.5 × 15 mm, 약 16 g 모듈 하나에 시각 기반 위치 추정 기능을 모두 넣어 다양한 크기의 기체에 쉽게 얹을 수 있습니다. 저조도에 강한 카메라 대형 글로벌 셔터 이미지 센서와 넓은 다이내믹 레인지, 대구경 광각 렌즈를 사용합니다. 1 lux 이상에서 동작하며, 보조 조명을 쓰면 터널이나 광산처럼 완전히 어두운 곳에서도 사용할 수 있습니다. 견고한 추적 큰 조명 변화, 강한 충격, 빠른 자세 변화에서도 추정값이 발산하지 않도록 설계되었습니다. 요 회전 중에도 IMU 기반 예측과 회전 보상으로 추적을 유지합니다. 로컬 루프 폐쇄 이전에 본 영상과 다시 매칭해 누적 드리프트를 억제합니다. 기본으로 켜져 있으며 동적 비행 성능에 영향을 주지 않고 호버링과 위치 유지 정확도를 높입니다. 정확한 궤적 추정 일반 궤적 추정 오차는 1% 입니다. 비행 컨트롤러 펌웨어가 지원하면 GPS 없이 자동 복귀(RTL)도 구현할 수 있습니다. 12 m ToF 거리 센서 내장 0.02~12 m 를 43 Hz 로 측정해 고도 유지와 착륙을 돕습니다. 별도의 거리 센서를 달지 않아도 됩니다. 실외 궤적 테스트 RTK 기준 궤적(점선)과 MicoVIO 추정 궤적(실선) 비교 - 제조사 시험 결과 테스트 1 ATE 0.73m 수평 경로 약 136 m 테스트 2 ATE 0.70m 수평 경로 약 141 m 상세 사양 위치 추정 및 추적 | 위치 추정 방식 | 카메라와 IMU 의 시각·관성 융합, 내장 ToF 로 높이 정보 제공 | | --- | --- | | 출력 데이터 | 상대 위치, 3축 속도, 자세, 지면까지의 거리, 위치 추정 품질 정보 | | 궤적 위치 추정 오차 | 1% (일반값)¹ | | VIO 갱신율 | 일반값 50 Hz, 보통 45~70 Hz (장면의 시각적 특징에 따라 변동) | | VIO 추적 속도 | 지상 2 m 에서 일반적으로 최대 10 m/s (높이, 조명, 표면 특징, 움직임에 따라 변동) | | VIO 최대 작동 높이 | 30 m (시각적 특징, 조명, 지면 반사율에 따라 변동) | | 초기화 최소 지면 간격 | 1 cm² | | 최대 작동 기울기 | 60° | | 최대 추적 각속도 | 300°/s | | 로컬 루프 폐쇄 | 기본 활성화 | | 시작 시간 | 전원 인가 후 데이터 출력까지 약 12초 | 영상 및 거리 측정 | 이미지 센서 | 글로벌 셔터, 넓은 다이내믹 레인지 | | --- | --- | | 렌즈 시야각(FOV) | 대각선 120° | | 주변 조도 | 1 lux 초과 | | IMU | 6축 (자이로 + 가속도) | | ToF 측정 거리 | 0.02~12 m, 실내 또는 흐린 날 실외 최대 12 m, 강한 햇빛 아래 약 8 m³ | | ToF 갱신율 | 43 Hz | 통신 및 펌웨어 | 출력 프로토콜 | MAVLink 2 | | --- | --- | | 메시지 | ODOMETRY (ID 331), DISTANCE_SENSOR (ID 132) | | 통신 인터페이스 | 3.3 V LVTTL UART, 921600 bps, 8N1 | | 커넥터 | GH1.25-4P | | USB | USB Type-C (테스트 및 파라미터 설정용) | | 지원 펌웨어 | ArduPilot 4.5.2 이상, PX4 | 전기 및 기구 | 공급 전압 | 5 V | | --- | --- | | 평균 작동 전류 | 약 200 mA | | 일반 작동 전력 | 약 1 W | | 크기 | 29.5 × 29.5 × 15 mm | | 무게 | 16 g | | 장착 | 카메라가 아래를 향하도록 지정된 방향으로 고정 | ¹ 3차원 절대 궤적 오차(ATE)의 RMSE 를 전체 기준 궤적 길이로 나눈 값입니다. 환경과 움직임에 따라 달라집니다. ² 초기화가 허용되는 최소 간격이며, 이 거리에서 ToF 측정이나 위치 추정의 정확도를 보장하지는 않습니다. ³ 실제 측정 성능은 주변광, 대상의 반사율, 입사각, 장착 조건에 따라 달라집니다. 핀 배열과 배선 비행 컨트롤러의 5 V UART 포트에 연결합니다 | GND | 비행 컨트롤러 GND | | --- | --- | | VCC | 비행 컨트롤러 5 V | | RX | 비행 컨트롤러 TX | | TX | 비행 컨트롤러 RX | 설치 방법 MicoVIO 는 **아래를 향하는 설치만 지원** 하며 보통 기체 하부에 장착합니다. 모듈의 화살표는 기수 방향을 향해야 합니다. 다른 방향으로 달아야 한다면 MicoAssistant 에서 요(Yaw) 방향을 아래에서 본 기준으로 시계 방향 45° 간격으로 지정할 수 있습니다. 장착 위치 오프셋 모듈이 기체의 회전 중심에서 벗어나 있으면 꼭 설정하세요 오프셋이 잘못되었거나 빠지면 기동 중 드리프트가 생기거나, 제자리 회전 때 의도한 회전 중심 주위로 돌 수 있습니다. 실제로 잰 값을 m 단위로 입력합니다 (앞 +X, 오른쪽 +Y, 아래 +Z). ArduPilot VISO_POS_X / VISO_POS_Y / VISO_POS_Z 비행 컨트롤러의 IMU 오프셋을 넣지 않았으면 IMU 위치, 넣었으면 기체 무게 중심이 기준입니다. PX4 EKF2_EV_POS_X / EKF2_EV_POS_Y / EKF2_EV_POS_Z 기체 무게 중심이 기준이며, 비행 컨트롤러의 IMU 오프셋은 따로 정확히 설정해야 합니다. 테스트와 파라미터 설정 USB 로 PC 에 연결한 뒤 MicoAssistant 로 동작을 확인하고 파라미터를 설정합니다. 보통 드라이버 설치는 필요 없습니다. 비행 컨트롤러 설정은 MicoConfigurator 사용을 제조사가 권장하며, 아래 값을 직접 넣어도 됩니다. **n** 은 연결한 시리얼 포트 번호입니다. ArduPilot (4.5.2 이상) ① 포트 | SERIALn_BAUD | 921 (921600 bps) | | --- | --- | | SERIALn_PROTOCOL | 2 | | SERIALn_OPTIONS | 1024 (4.7 이전 버전) | | MAVn_OPTIONS | 2 (4.7 이후 버전) | ② 비전 센서 (나머지는 기본값, 설정 후 재시작) | VISO_TYPE | 3 | | --- | --- | | VISO_YAW_M_NSE | 0.1 | ③ 거리 센서 (4.7.0 이후 단위가 m 로 바뀌므로 주의) | RNGFND1_TYPE | 10 (입력 후 재시작 또는 파라미터 새로고침) | | --- | --- | | RNGFND1_MAX_CM | 1200 | | RNGFND1_MIN_CM | 1 | | RNGFND1_ORIENT | 25 | ④ EKF3 | EK3_SRC1_POSXY | 6 (ExternalNav) | | --- | --- | | EK3_SRC1_POSZ | 2 (RangeFinder) | | EK3_SRC1_VELXY | 6 (ExternalNav) | | EK3_SRC1_VELZ | 6 (ExternalNav) | | EK3_SRC1_YAW | 6 (ExternalNav) - 1 (Compass) 도 가능, 이때도 VISO_TYPE = 3 확인 | PX4 ① 포트 | MAV_1_CONFIG | TELEM n (입력 후 재시작) | | --- | --- | | MAV_1_MODE | Onboard | | MAV_1_FORWARD | Disabled | | SER_TELn_BAUD | 921600 8N1 | ② EKF2 | EKF2_EV_CTRL | 9 | | --- | --- | | EKF2_HGT_REF | 2 (Range sensor) | 구매 전 확인해 주세요 - ArduPilot 은 **4.5.2 이상** 이 필요합니다. - **F405 기반 비행 컨트롤러(플래시 2 MB 미만)** 는 보통 기본 구성에서 외부 비전 기능을 지원하지 않습니다. - 바닥의 시각적 특징, 조명, 반사율에 따라 추적 성능이 달라집니다. 무늬가 없거나 반사가 심한 바닥에서는 충분히 시험한 뒤 비행하세요. - VIO 는 시작점 기준의 상대 위치를 출력합니다. GPS 같은 절대 위치 정보가 아닙니다. - 전원을 넣고 데이터가 나오기까지 약 12초가 걸립니다. ## 이미지 - https://www.falconshop.co.kr/shop/data/goods/1793675272_l.jpg - https://www.rcbank.co.kr/shop/data/editor/rcb_micovio_hero.jpg - https://www.rcbank.co.kr/shop/data/editor/rcb_micovio_vio.jpg - https://www.rcbank.co.kr/shop/data/editor/rcb_micovio_compare.jpg - https://www.rcbank.co.kr/shop/data/editor/rcb_micovio_traj.jpg - https://www.rcbank.co.kr/shop/data/editor/rcb_micovio_dim.jpg - https://www.rcbank.co.kr/shop/data/editor/rcb_micovio_pin.jpg - https://www.rcbank.co.kr/shop/data/editor/rcb_micovio_wiring.jpg - https://www.rcbank.co.kr/shop/data/editor/rcb_micovio_mount.jpg - https://www.rcbank.co.kr/shop/data/editor/rcb_micovio_orient.jpg - https://www.rcbank.co.kr/shop/data/editor/rcb_micovio_offset.jpg