Part 1 픽스호크란 무엇인가? 
Chapter 1 픽스호크란 무엇인가?
[1] 픽스호크로 무엇을 구현할 수 있을까? 
1 근거리 FPV(First Person View) 
2 다양한 형태의 비히클 제작 
QR 01_VTOL 
3 VTOL 비행체 제작 운용 
QR 02_수직착륙기 
4 LRS를 활용한 장거리 FPV 
5 AAT(Automatic Antenna Tracker)의 구성 영상을 장거리로 전송 
QR 03_픽스호크 AAT 
6 마브링크를 통한 GCS 운용 
7 컴패니언 컴퓨터(Companion Computer)를 통한 다양한 확장성 

Chapter 2C픽스호크 드론을 만들기 위한 기본 상식 
1 픽스호크는 직사광선을 피해 배치해야 한다 
2 픽스호크의 Aux, Main 단자는 위쪽부터 ‘-’(GND), ‘+’(Vcc), ‘S’(Signal) 순으로 배열된다 
3 픽스호크 RC에서는 수신기에 필요한 전력만을 공급한다 
4 픽스호크 서보 레일에만 전원을 공급해 사용하는 방법은 매우 위험하며, 특히 디지털 서보(Digital Servo)와 함께 사용 시 더 위험하다 
5 기체의 크기와 상관 없이 가능하다면 방진(진동 방지/흡수) 처리를 해준다 
6 전자적 간섭이 발생할 수 있는 부품은 FC에서 최대한 멀리 배치하거나 차폐 처리를 해줘야 한다 
7 기체의 무게중심을 정밀하게 설정하고 가능한 GPS와 FC는 CG점에 설치해야 한다 
8 픽스호크의 버저는 반드시 5cm 이상 이격시켜 설치해야 한다 
9 픽스호크 LED 지시기로 자신의 상태를 나타낸다 
10 나사는 적당히 죄고 록타이트로 보강한다 
11 펌웨어 업로드를 제외한 모든 설정 및 비행 시에는 텔레메트리 모듈을 연결하고 HUD 창의 경고 메시지를 항상 주목한다
12 픽스호크에 대한 정보가 필요할 때는 구글 검색이나 해외 포럼을 이용한다 

Chapter 3C픽스호크 설정을 위한 프로그램 선택
1 데스크톱 컴퓨터 지원 프로그램 
2 태블릿 및 스마트폰 지원 프로그램 
3 픽스호크를 지원하는 대표적인 GCS 프로그램 

Part 2 픽스호크 입문하기 
Chapter 1C하드웨어 & 소프트웨어 준비
[1] 픽스호크 학습용 드론 조립 가이드 
1 재료 구매
2 기체 선정 
3 FC(픽스호크) 구매 
QR 04_폭스테크 픽스호크 실습 키트 
4 RC 송·수신기 선택 
5 GCS용 컴퓨터 
6 기체 조립 
7 픽스호크 연결 상세도 

[2] GCS 프로그램 설치 
1 미션 플래너 설치 
2 정상 설치 확인 및 설정 

[3] 펌웨어 선택 및 업로드 
1 미션 플래너를 통한 픽스호크 최신 펌웨어 업로드 
2 픽스호크 펌웨어 정상 업로드 확인 
QR 05_펌웨어 정상 업로드 확인 부팅음 


[4] 텔레메트리 연결 
1 픽스호크와 텔레메트리 모듈 연결 및 미션 플래너 접속 

Chapter 2C기본 설정
[1] 프레임 클래스 및 유형 설정 
1 DJI F450 설정 
[2] 가속도계 교정
1 가속도계 교정(Accelerometer Calibration) 방법 
QR 06_가속도계 교정 
[3] 컴퍼스 교정
1 컴퍼스 교정 방법 
QR 07_지자계 교정 
[4] 라디오 교정
1 라디오 교정 방법 
QR 08_라디오 교정
[5] 변속기 교정 
1 변속기 교정 순서 
[6] 모터 배열 및 회전 방향 확인
1 모터 배열 확인 
QR 09_ESC 교정 
2 모터 회전 방향 확인 

Chapter 3C세부 설정C
[1] 파워 모듈 전압 보정
1 설정을 위한 재료 준비 
2 전압의 보정 
[2] 파워 모듈 전류 교정
1 전류 교정 
[3] 비행 모드 설정
1 조종기의 비행 모드 설정 
[4] 라디오 페일세이프 설정
1 라디오 페일세이프 설정 방식
[5] 배터리 페일세이프 설정
1 배터리 전압으로 페일세이프 설정하기 
2 배터리 용량으로 페일세이프 설정하기 
[6] GCS 페일세이프 설정
1 미션 플래너의 GCS 페일세이프 활성화 
[7] 시험 비행
1 이륙 전 준비 
2 시동/시동 정지 
3 이륙 
4 이륙 후 점검(Mode 1 기준) 
5 시동 시 문제 해결 

Part 3 픽스호크 이해하기 
Chapter 1C튜닝의 기능과 구성C
[1] 기본 튜닝(Basic Tuning)의 기능과 구성
1 TUNING(Basic, Extended) 탭의 의미와 기능 이해 
QR 08_PID와 멀티콥터의 반응 
2 확장 튜닝(Extended Tuning) 기능과 구성 
3 ‘Rate Roll/Pitch kP’를 활용한 롤과 피치의 설정 
4 오토튠을 활용한 요(Yaw)축의 설정

Chapter 2C어드밴스 튜닝(Advance Tuning)
[1] 로그다운 및 분석
1 로그다운 
2 자동 분석 
3 Create KML + gpx 160

[2] Save Trim, Auto Trim, Calibrate Level(편류 보정)
1 Save Trim 
2 Auto Trim 
3 Calibrate Level 

[3] 기체 편향 보정(Compass Declination)

[4] 호버링 자동 학습
1 호버 스로틀(Hover Throttle) 구간 설정 
2 호버 스로틀(Hover Throttle) 구간 확인 

[5] 센서 오프셋 값 조정
1 오프셋 값 설정 방법 

[6] 전류 제한 및 전압 스케일링
1 전류 제한
2 전압 제한

[7] 진동 측정
1 미션 플래너를 활용한 실시간 진동 확인 
2 로그 분석을 통한 진동 확인 178

Chapter 3C항목별 중요성 및 세부 사항의 이해
[1] 텔레메트리(TM)
1 미션 플래너상의 텔레메트리 정보 확인 
2 Sik Radio 각 항의 의미(원문 번역) 

[2] 프레임유형
1 트라이콥터 
2 Y6 
3 쿼드콥터(Quadcopter: X, H, 유형) 
4 헥사콥터 
5 옥토콥터(Octocopter) 
6 X8 
7 프레임 유형별 모터 방향 및 프로펠러 설정 
8 픽스호크와 ESC 신호선 연결 
9 모터 회전 방향 및 배선 확인 
[3] 컴퍼스 교정
1 Compass 탭의 이해 
2 송신기를 이용한 컴퍼스 교정 
[4] 라디오 교정(Radio Calibration)
1 PPM-Sum 
2 S.Bus를 지원하는 수신기 
3 Spectrum DSM, DSM2 및 DSM-X Satellite 수신기 
4 MULTipLEX SRXL version 1 및 version 2 수신기 
5 Radio Calibration 
6 교정 후 점검(Mode 1 기준) 
[5] 비행 모드(Flight Mode)
1 GPS 및 설정을 위한 비행 모드 
2 초기 세팅을 위한 모드 
QR 11_Heli 3D 
3 Loiter Mode 
4 RTL(Return-to-Launch) 
5 최초 비행 시 픽스호크 비행 모드 설정(Futaba 14sg 기준) 
6 설정 확인 
[6] 페일세이프(Fail Safe)
1 라디오 페일세이프의 의미 
2 라디오 페일세이프 방법 
3 PWM 신호(Throttle)에 의한 Radio 페일세이프 설정(기본 설정) 
4 수신기(Receiver)의 ‘페일세이프’ 기능 활성화 
5 Battery 페일세이프의 의미 
6 배터리 관리 
7 배터리 관리를 위한 충전기 
8 배터리 페일세이프의 동작 
9 GCS 페일세이프 의미 
[7] 파워 모듈(전압)
1 파워모듈의 기본 기능 
2 파워 모듈 참고 및 점검 사항 
3 파워 모듈 전압(Voltage) 설정 
4 파워 모듈 전류(Amperes) 교정 


Part 4 픽스호크 응용하기 
Chapter 1A미션 플래닝
[1] 웨이포인트 및 이벤트로 미션 계획하기
1 Home(복귀 장소) 
2 WP 지정 
3 WP의 기본 고도 설정 
4 지형 정보를 포함한 ‘WP’ 설정 
5 ‘WP’ 임무 설정 
6 자동 그리드 생성 
7 미션 업로드 및 파일 저장 
8 ‘Home’의 위치가 잘못 지정됐을 경우의 조치 

[2] 임무 수행 명령 목록
1 Takeoff 
2 Waypoint 
3 Spline Waypoint 
4 Loiter_Time 
5 Loiter_Turns 
6 Return-To-Launch 
7 Land 
8 Delay 
9 PayLoad Place 
10 Do-Set-ROI 
11 Condition-Delay 
12 Condition-Distance 
13 Condition-Yaw 
14 Do-Jump 
15 Do-Set-Cam-Trigg-Dist 
16 Do-Set-Servo 
17 Do-Repeat-Servo 
18 Do-Digicam-Control 
19 Do-Mount-Control 
20 Do-Gripper 

[3] 랠리 포인트
1 랠리포인트 설정 
2 다중 랠리 포인트 

Chapter 2A12kg 이상 대형 기체 조립
[1] 기체 선정(X4-10)
1 X4-10 모델 
2 기체 구조에 의한 진동 감쇠 
3 조립의 난이도 
4 이동 및 보관의 공간 활용성 

[2] 기체의 조립
1 대형 드론 조립 기본 수칙 
2 부품 확인 
3 ESC와 Lower Motor Mount의 조립 
4 ESC 전원선 연장 
5 메인 프레임 조립 
6 하단 구조물 조립 

[3] 전문가 및 산업용 픽스해크(Pixhack)
1 산업용 픽스해크의 장점 
2 픽스해크 연결도 
3 픽스해크 핀 맵 
4 RTK(Real Time Kinematic) 안테나 
5 OLED

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