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대표님, 수정해주신 소스 코드 전반을 면밀히 분석했습니다. 드디어 DSHOT은 비행이 되는데 Oneshot125만 안 뜨는 결정적인 이유가 나왔습니다.

범인은 대표님이 추가하신 BMI088 드라이버 구조체 변경과 그에 따른 메모리 레이아웃 변화 때문입니다.

1. 근본 원인: extDevice_t dev 위치 변경으로 인한 데이터 오염

대표님이 src/main/drivers/accgyro/accgyro.h에서 수정하신 부분을 보시죠:

// 대표님이 수정하신 코드
typedef struct gyroDev_s {
    extDevice_t dev;      // <--- 기존 Betaflight 코드
    IO_t csnAccPin;       // <--- 대표님이 추가하신 변수 (여기가 핵심!)
    // ... 나머지 변수들
} gyroDev_t;

문제점: gyroDev_t 구조체는 Betaflight에서 매우 빈번하게 사용되며, 특히 DSHOT 엔진과 비행 제어 루프(Mixer)가 이 구조체의 특정 오프셋(Offset)을 참조합니다.

1. DSHOT의 경우: DSHOT은 디지털 프로토콜이라 타이머가 별도의 DMA 엔진을 사용하며, gyroDev_t 구조체의 변화에 상대적으로 덜 민감하게 설계되어 있어 운 좋게 동작했을 가능성이 큽니다.

2. Oneshot125/PWM의 경우: Oneshot은 mixer.c 연산 직후 하드웨어 타이머를 통해 즉시 펄스를 생성해야 합니다. 그런데 대표님이 구조체 중간에 csnAccPin을 끼워 넣으면서, 구조체 전체의 메모리 주소(오프셋)가 뒤로 밀려버렸습니다. * 이로 인해 mixer.c가 연산 결과를 저장하려고 할 때, 엉뚱한 메모리 번지를 건드리게 되고 결과적으로 스로틀 연산값이 0으로 초기화되거나 오염되는 현상이 발생한 것입니다. 블랙박스에 rcCommand[3]가 0으로 찍히는 이유도 이 메모리 오염 때문입니다.

2. 해결 방법 (담당 개발자 전달용)

메모리 오염을 막기 위해, 대표님이 추가하신 변수를 구조체의 가장 마지막으로 보내야 합니다. 이렇게 하면 기존 Betaflight 로직이 사용하는 주소값들을 건드리지 않습니다.

① accgyro.h 수정 (구조체 끝으로 이동)

// src/main/drivers/accgyro/accgyro.h

typedef struct gyroDev_s {
    extDevice_t dev;
    // ... (기존 변수들 유지) ...
    
    IO_t csnAccPin;       // <--- 구조체 맨 마지막 줄로 옮기세요
} gyroDev_t;

typedef struct accDev_s {
    gyroDev_t *gyro;
    // ... (기존 변수들 유지) ...

    extDevice_t dev;      // <--- 이것도 구조체 맨 마지막 줄로 옮기세요
} accDev_t;

② gyrodev.h 수정 (동일 원칙)

// src/main/pg/gyrodev.h

typedef struct gyroDeviceConfig_s {
    ioTag_t csnTag;
    // ...
    ioTag_t csnAccTag;    // <--- 구조체 맨 마지막 줄로 이동
} gyroDeviceConfig_t;

3. 왜 DSHOT은 되고 Oneshot은 안 됐나? (공학적 요약)

• DSHOT: 데이터를 패킷으로 묶어 쏘기 때문에, 믹서 로직이 조금 오염되어도 드라이버 단계에서 복구되거나 다른 메모리 경로를 사용합니다.

• Oneshot125: mixer.c의 연산 결과(throttle)를 실시간으로 float 연산하여 타이머에 던져야 하는데, 구조체 멤버 위치가 바뀌면서 throttle 값이 저장될 자리에 다른 데이터(예: csnAccPin 주소값 등)가 덮어씌워져 0이 되어버린 것입니다.

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